Ubuntu 20.04 ROS Noetic 编译安装树莓派V2 raspicam_node 过程

 尽管 Rpi 上的 Raspbian 默认支持 Pi 相机。 然而，当谈到 Ubuntu 时，有大量工具如 rpi-clone、rpi-imager 和 raspi-config 无法正常工作。

 安装raspicam_node包

让我们添加 rosdep 的存储库以了解要编译的 raspicam 源代码中列出的依赖项（这主要是关于 libraspberrypi-dev 的东西，没有这一步，rosdep 将不知道在哪里可以找到所需的库来构建） – 我们将使用 vim 编辑器创建一个文件：

sudo vim /etc/ros/rosdep/sources.list.d/30-ubiquity.list

　　

编辑一下内容至30-ubiquity.list文件 

yaml https://raw.githubusercontent.com/UbiquityRobotics/rosdep/master/raspberry-pi.yaml

将文件保存在 vim中，然后退出。 现在我们可以运行 rosdep update 来使用这个新源：

rosdep update

　　

 

 现在 rosdep 知道在哪里可以找到构建 raspicam_node 所需的东西，让我们去设置一个新的 catkin 工作区（也许不需要，但为了以防万一，让我们做一个新的工作区）——这里的“p”创建父目录为 我们在用户主目录中创建“raspicam_ws”目录，然后在它下面创建“src”目录：

mkdir -p ~/raspicam_ws/src

　　

cd ~/raspicam_ws/src/

　　

git clone https://gitee.com/kay2020/raspicam_node.git

　　

cd ~/raspicam_ws

让我们初始化 ROS 以使用 src 目录及其中的所有内容：

wstool init src

　　

 使用 rosinstall_generator 以 4 种不同方式设置所需内容：

 Step 1:

rosinstall_generator compressed_image_transport --rosdistro noetic --deps --wet-only --tar > compressed_image_transport-wet.rosinstall

　　

 Step 2:

rosinstall_generator camera_info_manager --rosdistro noetic --deps --wet-only --tar > camera_info_manager-wet.rosinstall

　　

 Step 3:

rosinstall_generator dynamic_reconfigure --rosdistro noetic --deps --wet-only --tar > dynamic_reconfigure-wet.rosinstall

　　

 Step 4:

rosinstall_generator diagnostics --rosdistro noetic --deps --wet-only --tar > diagnostics-wet.rosinstall

　　

 使用 wstool 分 5 个步骤将这些合并到“src”目录中：

 Step 1:

wstool merge -t src compressed_image_transport-wet.rosinstall

　　

Step 2:

 wstool merge -t src camera_info_manager-wet.rosinstall

　　

 Step 3:

wstool merge -t src dynamic_reconfigure-wet.rosinstall

　　

 Step 4:

wstool merge -t src diagnostics-wet.rosinstall

　　

 Step 5:

wstool update -t src

　　

让我们让 rosdep 找到现在构建所有这些所需的所有依赖项：

 rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y 

　　

 或者

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=noetic -y --os=debian:buster

　　

cd ~/raspicam_ws && catkin_make

　　

echo "source ~/raspicam_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

　　

测试

 roslaunch raspicam_node camerav2_1280x960.launch

　

网络

sudo vim /etc/hosts

　　

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

　　

sudo rosdep init
rosdep update

　　

参考