达尔文op2-CM730函数类讲解

1.打开CM730端口

virtual bool OpenPort( )
#参数：-
#类型：-
#描述：-
#返回：打开成功返回true,失败返回false

 2.关闭CM730端口

virtual void ClosePort( )
#参数：-
#类型：-
#描述：-
#返回：-

3.清除端口（丢弃收到但未读取的数据）

virtual void ClearPort( )
#参数：-
#类型：-
#描述：-
#返回：-

 4.从缓冲区指向的数据包写入最多numPacket字节到CM730端口

virtual int WritePort( unsigned char* packet, int numPacket )
#参数1：-packet
#类型1：-unsigned char*
#描述1：-数据包
#参数2：-numPacket
#类型2：-int
#描述2：-数据包的字节长度
#返回值：成功时，返回写入的字节数。 出错时，返回-1

 5.尝试从数据包开始将CM730端口的numPacket字节读入缓冲区

#参数1：-packet
#类型1：-unsigned char*
#描述1：-数据包
#参数2：-numPacket
#类型2：-int
#描述2：-数据包的字节长度
#返回值：成功时，返回读取的字节数。 出错时，返回-1

方法：

1.连接CM730

bool Connect( )
#参数：-
#类型：-
#描述：-
#返回：成功返回true,失败返回false

2.释放CM730

void Disconnect( )
#参数：-
#类型：-
#描述：-
#返回：-

 3.CM-730控制表值中读取2个字节

int ReadWord( int address, int *pValue, int *error )
#参数1：控制表地址
#参数2：保存读取值
#参数3：状态包错误
#返回值：返回通信结果

 方法2：

int ReadWord( int id, int address, int *pValue, int *error )
#参数1：舵机ID
#参数2：控制表地址
#参数3：保存读取值
#参数4：状态包错误
#返回值：返回通信结果

名称	值	描述
ID_CM	200	副控制器的ID值
ID_BROADCAST	254	与所有连接设备通信

 4.将2个字节写入CM-730控制表

int WriteWord( int id, int address, int value, int *error )
#参数1：舵机ID
#参数2：控制表地址
#参数3：所写数据
#参数4：状态包错误
#返回值：返回通信结果