1.1 基本概念
1.1.1控制与调节
系统：对按照自动化任务彼此相关的设备所进行的一种适当配置。
信息参数：物理量的数值或数值变化（信号）。
控制:在一个系统中，有一个或多个输入量对一个或多个输出量产生影响的过程。
开环作用路径=>控制链路
调节：在一个系统中，对被调量x连续不断地进行检测，与基准量w进行比较，并从与基准量平衡补偿的意义上对该被调量产生影响的过程。
闭环作用路径=>调节回路
调节差e也就是偏差的存在，是实现负反馈调节的基础。
输出量v与输入量u的关系就是传递环节的传递特性。
静态特性——特性曲线可描述，静止状态的特性。
动态特性——时间响应特性（由过渡函数或微分方程规定）
1.1.2 调节回路信号
（1）模拟：连续的取值范围
起模拟作用的传递环节特征：通过一个模拟输出信号再现一个模拟输入信号。（两个信号之间必须不存在线性关系）
实例：电位器、自动同步机（旋转变压器）、测速发电机。
（2）数字：有限数量的离散取值范围
其值表示信号内容的一个范围，存在取值范围极限，根据原始模拟信号所需的分辨率改变位的数量。
并行：时间连续/串行：时间不连续
（3）二进制：由0与1表示的数字信号。（开关系统）
1.1.3 采样
采样-保持过程：采样器+存储环节
存储环节：在采样周期内给输出端赋予在该采样周期开始时所采样变量的值。
串行信号一传输周期n△t（n为并行信号路径的数量）。采样周期应为其整数倍。
幅值偏差和延时。
串行信号传输路径不应当处于调节回路之内，因为串行信号传输会引起另外一个延迟时间，导致不稳定。
【问题】：调节回路中所存在的延迟时间与时间常数的关系（是谁的时间常数？）
为什么最大采样周期只能是最小应处理延迟时间的1/2？
1.1.4 线性化
前提条件:所规定的的工作范围小。
线性化实质：类似于微积分，在小范围变化值内用线性代替非线性。此时线性系统有关的规则仍然适用。 范围小=>偏差绝对值小=>在允许偏差范围内
1.1.5定标：相当于用比例来代替原数值，形成一个无量纲数，便于计算与比较。
1.2 传递特性
1.2.1 静态传递特性：t趋于无穷
1.2.2 动态传递特性：输出信号在时间上是怎样再现一个变化着的输入信号的。
时域描述、复变域描述
时域评价：阶跃响应特性、上升斜坡响应特性
复域评价：正弦响应特性
1.2.3 基本传递环节
将要研究的系统变换成一个只包含这些基本传递环节的等效系统。
其基本知识同《机械工程控制基础》所学，这里不再赘述。
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2017年2月20日 中午
写于华中科技大学
蒋海平
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