[source] siggraph
[year] 2007
这篇文章很熟了，写啊写啊
再总结下，看有没新收获
控制器方法已经非常不新了，当然控制器这个概念有许多，kinematic的, dynamic的，高层的，低层的…
这种方法已经形成了一个大类， FSM based controllers
它实际是一种静态控制器，即其所能表现的只是某一特定动作，而人体所能做的动作是不计其数的，即其状态空间是无限的，因此需要FSM来转换。
在这种方法中，还需要考虑平衡的问题，这通常使用一个反馈项来完成。比如本文中的步长、速度
控制器的参数，除了手工调整外，还可以通过优化辅助。
当然最好是可以从现有动作中直接获取控制器，而非手工设计。