傅里叶变换：将信号转化到频率空间，详解：http://blog.jobbole.com/70549/
图像傅里叶变换：傅立叶变换的物理意义是将图像的灰度分布函数变换为图像的频率分布函数，
空间三维，图像二维，因此空间中物体在另一个维度上的关系，就必须由梯度来表示，这样我们才能通过观察图像得知物体在三维空间中的对应关系。
图像傅里叶详解：http://www.cnblogs.com/EverYoung/archive/2012/05/29/2524058.html
fft：快速傅里叶变换，numpy有fft函数
fft energy： Ef = sum(abs(Xf).^2) 范数平方和