看不懂的知识硬着头皮也要看。读了当时虽然不理解，但脑子里对其相关名词、概念有印象，继续看下去，多读几遍，一定会在某个地方顿悟。
CAN总线只是定义了物理层和数据链路层，并没有定义应用层。在各个厂家推广使用的时候，会出现总线上各家的通信协议不能够相互兼容、交流。为了解决这通信格式统一，Cia像统一度量衡一样推出CANopen协议。
CANopen，是一种通信协议，不仅定义了通信数据帧的定义，包括头、功能码、数据、CRC、结束等，还把各种设备强制定义成“类”，例如：IO设备、电机、起重机等，把这些常用的设备的参数结构都定义好，
使用
OD（Object Dictionary对象字典）把设备功能标准化，
EDS（Electronic Data Sheet电子数据表单）
DCF（Device configuration file设备配置文件）对设备及其配置进行标准化的描述。
CANopen协议中定义的设备参数和通信数据，基本包含不同厂家的基本参数和功能，如果厂家有特殊功能，还可以在CANopen协议基础上进行扩展。
CANopen因为其帧的体质：短、小携带信息少，适合于小型网络系统，例如汽车等。