请看文档rfc3984
1.看h264的帧
SPS序列參数帧
00 00 00 01 67 64 。
。
。。
PPS图像參数帧
00 00 00 01 68 EE。。。
。
I帧
00 00 00 01 65 EE。。
。。
P帧
00 00 00 01 61 E0 。。。
2. rtp头
RTP 头格式例如以下：
RTP 头的结构:
0 1 2 3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
|V=2|P|X| CC |M| PT | sequence number |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| timestamp |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| synchronization source (SSRC) identifier |
+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+=+
| contributing source (CSRC) identifiers |
| .... |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
V：版本号
P：是否在尾部加pading
X：是否加头扩展
CC： CSRC列表个数
M：
负载类型 Payload type(PT): 7bits
rfc里面对一些早期的格式定义了这个payload type。可是后来的，如h264并没有分配。那就用96来取代。因此如今96以上都不表示特定的格式，详细表示什么要用sdp或者其它协议来协商。
序列号 Sequence number(SN): 16bits
时间戳 Timestamp: 32bits
SSRC 域识别同步源，随机分配的。
3. 分片和组合的rtp包中要用到的FU indicator 和 FU header
The FU indicator octet has the following format:
+---------------+
|0|1|2|3|4|5|6|7|
+-+-+-+-+-+-+-+-+
|F|NRI| Type |
+---------------+
别被名字吓到这个格式就是上面提到的RTP h264负载类型，Type为FU-A
这里的Type类型除1-23外还可取下面值：
24 STAP-A 单一时间的组合包
25 STAP-B 单一时间的组合包
26 MTAP16 多个时间的组合包
27 MTAP24 多个时间的组合包
28 FU-A 分片的单元
29 FU-B 分片的单元
假设使用1-23就是单一NAL单元模式。
而The FU header has the following format:
+---------------+
|0|1|2|3|4|5|6|7|
+-+-+-+-+-+-+-+-+
|S|E|R| Type |
+---------------+
E bit为1表示结束，当它为1。S不能为1
R bit保留位
Type就是NALU头中的Type,取1-23的那个值。
4怎么封的包
4.1 单包封包
当一个h264的NAL能够也仅仅能放到一个包里，再加一个包就超过MTU时，採用单包封包。
对于 NALU 的长度小于 MTU 大小的包, 一般採用单一 NAL 单元模式.
对于一个原始的 H.264 NALU 单元常由 [Start Code] [NALU Header] [NALU Payload] 三部分组成, 当中 Start Code 用于标示这是一个
NALU 单元的開始, 必须是 "00 00 00 01" 或 "00 00 01", NALU 头仅一个字节, 其后都是 NALU 单元内容.
打包时去除 "00 00 01" 或 "00 00 00 01" 的開始码, 把其它数据封包的 RTP 包就可以.
0 1 2 3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| RTP Header |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
|F|NRI| type | |
+-+-+-+-+-+-+-+-+ |
| |
| Bytes 2..n of a Single NAL unit |
| |
| +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| :...OPTIONAL RTP padding |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
例：
如有一个 H.264 的 NALU 是这种:
[00 00 00 01 67 42 A0 1E 23 56 0E 2F ... ]
这是一个序列參数集 NAL 单元. [00 00 00 01] 是四个字节的開始码, 67 是 NALU 头, 42 開始的数据是 NALU 内容.
封装成 RTP 包将例如以下:
[ RTP Header ] [ 67 42 A0 1E 23 56 0E 2F ]
即仅仅要去掉 4 个字节的開始码就能够了.
4.2 组合包
当几个H264的NAL，能够放到一个Rtp而且不超出MTU的长度。
0 1 2 3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| RTP Header |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
|STAP-A NAL HDR | NALU 1 Size | NALU 1 HDR |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| NALU 1 Data |
: :
+ +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| | NALU 2 Size | NALU 2 HDR |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| NALU 2 Data |
: :
| +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| :...OPTIONAL RTP padding |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
这里仅仅介绍STAP-A模式，假设是STAP-B的话会多增加一个DON域，另外还有MTAP16、MTAP24，详细不介绍，能够看rfc文档，文章尾贴一个链接能够去看。
处：http://blog.csdn.net/jwybobo2007/article/details/7054140
例：
如有一个 H.264 的 NALU 是这种:
[00 00 00 01 67 42 A0 1E 23 56 0E 2F ... ]
[00 00 00 01 68 42 B0 12 58 6A D4 FF ... ]
封装成 RTP 包将例如以下:
[ RTP Header ] [78 (STAP-A头，占用1个字节)] [第一个NALU长度 (占用两个字节)] [ 67 42 A0 1E 23 56 0E 2F ] [第二个NALU长度 (占用两个字节)] [68 42 B0 12 58 6A D4 FF ... ]
4.3 分片
当一个h264的NAL在一个rtp包中放不下。
当NALU的长度超过MTU时,就必须对NALU单元进行分片封包.也称为Fragmentation Units(FUs).
0 1 2 3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| RTP Header |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| FU indicator | FU header | |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+ |
| |
| FU payload |
| |
| +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
| :...OPTIONAL RTP padding |
+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+
Figure 14. RTP payload format for FU-A
The FU indicator octet has the following format:
+---------------+
|0|1|2|3|4|5|6|7|
+-+-+-+-+-+-+-+-+
|F|NRI| Type |
+---------------+
别被名字吓到这个格式就是上面提到的RTP h264负载类型，Type为FU-A，此处的高三位就是H264的和type的高三位，此入的type是用来分别FU-A,FU-B..等的。
The FU header has the following format:
+---------------+
|0|1|2|3|4|5|6|7|
+-+-+-+-+-+-+-+-+
|S|E|R| Type |
+---------------+
E bit为1表示结束，当它为1，S不能为1
R bit保留位
Type就是NALU头中的Type,取1-23的那个值，也即是H264中的type值。因此FU indicator中的高三位与这里的type合在一起就是h264中ES流中的第五个字节。
这个上面有讲到。rtp封包和拆包就是那么简单。