关于摄像机模型很好的两个教程

解释了摄像机模型:http://homepages.inf.ed.ac.uk/rbf/CVonline/LOCAL_COPIES/EPSRC_SSAZ/node3.html

解释了calibrate后两个矩阵含义：http://docs.ros.org/kinetic/api/sensor_msgs/html/msg/CameraInfo.html