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#include <iostream> #include <pcl/io/io.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <opencv2/opencv.hpp> #include <string> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> using namespace std; // 定义点云类型 typedef pcl::PointXYZRGBA PointT; typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud; // 相机内参 const double camera_factor = 1; const double camera_cx = 649.402466; const double camera_cy = 649.402466; const double camera_fx = 640.685730; const double camera_fy = 359.206085; // 主函数 int main(int argc, char** argv) { // 读取./data/rgb.png和./data/depth.png，并转化为点云 // 图像矩阵 cv::Mat rgb, depth; // 使用cv::imread()来读取图像 // API: http://docs.opencv.org/modules/highgui/doc/reading_and_writing_images_and_video.html?highlight=imread#cv2.imread rgb = cv::imread("/home/xiang/picture/C1_Color.png"); cout << "read rgb"<<endl; // rgb 图像是8UC3的彩色图像 // depth 是16UC1的单通道图像，注意flags设置-1,表示读取原始数据不做任何修改 depth = cv::imread("/home/xiang/picture/D1_Depth.png"); cout << "read depth" << endl; // 点云变量 // 使用智能指针，创建一个空点云。这种指针用完会自动释放。 PointCloud::Ptr cloud(new PointCloud); // 遍历深度图 for (int m = 0; m < depth.rows; m++) for (int n = 0; n < depth.cols; n++) { // 获取深度图中(m,n)处的值 ushort d = depth.ptr<ushort>(m)[n]; // d 可能没有值，若如此，跳过此点 if (d == 0) continue; // d 存在值，则向点云增加一个点 PointT p; // 计算这个点的空间坐标 p.z = double(d) / camera_factor; p.x = (n - camera_cx) * p.z / camera_fx; p.y = (m - camera_cy) * p.z / camera_fy; // 从rgb图像中获取它的颜色 // rgb是三通道的BGR格式图，所以按下面的顺序获取颜色 p.b = rgb.ptr<uchar>(m)[n * 3]; p.g = rgb.ptr<uchar>(m)[n * 3 + 1]; p.r = rgb.ptr<uchar>(m)[n * 3 + 2]; // 把p加入到点云中 cloud->points.push_back(p); //cout << cloud->points.size() << endl; } // 设置并保存点云 cloud->height = 1; cloud->width = cloud->points.size(); cout << "point cloud size = " << cloud->points.size() << endl; cloud->is_dense = false; try{ //保存点云图 pcl::io::savePCDFile("/home/xiang/picture/pcd.pcd", *cloud); } catch (pcl::IOException &e){ cout << e.what()<< endl; } //显示点云图 pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");//直接创造一个显示窗口 viewer.showCloud(cloud);//再这个窗口显示点云 while (!viewer.wasStopped()) { } //pcl::io::savePCDFileASCII("E:\Visual Studio2013\projectpointcloud.pcd", *cloud); // 清除数据并退出 cloud->points.clear(); cout << "Point cloud saved." << endl; return 0; }