Pixhawk硬件架构
Pixhawk的硬件架构整体框图
组件
Pixhawk飞控 1个
>电调 4个
>电机 4个
>锂电池 22000 3C 1个
>电源模块 1个
>螺旋桨 4个
>安全开关 1个
>蜂鸣器 1个
>数传接收和发射 1套
>图传接受和发射 1套
>GPS 1个
>机架F450 1套
>遥控器和接收机 1套
>PPM编码器 1个
>平板 1个
>云台 1个
>相机 1个
Pixhawk芯片构成：
硬件模块
处理器：
- STM32F427 VIT6 (168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存 100Pin)
- 32位 STM32F100C8T6 （48Pin）故障保护协处理器 ，平常用来控制输入信号采集（“Big – Little ”架构）
传感器：
- Invensense MPU6000 三轴加速度计/陀螺仪
- ST Micro L3GD20 16位陀螺仪
- ST Micro LSM303D 14位加速度计/磁力计
- MEAS MS5611气压计
处理：
- 双加速度计: MPU6000 1KHZ 和 LSM303D 800HZ （消除1KHZ 共振）
- 双陀螺仪： 取平均
- 双罗盘： 一个内置一个外置备用
- 双GPS： 基于锁定状态和星数选择切换（或更复杂的切换机制、并可对比测试性能）
其它模块：
- FM25V01 128K 非易失闪存
- TXS0108 通用电平驱动芯片（Usart 、舵机输出），隔离/增强驱动，无TTL转232功能
- LTC4417 电源管理芯片
- MIC5332 双输出超低压降 LDO
- BQ24315 电池管理芯片
- TCA62724 三色LED灯专用芯片
- LT3469 信号采集运放
- 可外接 MS4522D 数字差压空速计 （6.6V ADC 输入
各种传感器对应的接口：
空速计---IIC接口
电源管理SMbus---IIC
航灯接口---IIC
BMA180角速度传感器----SPI
地磁HMC5883---IIC/SPI
L3GD20陀螺仪----SPI
LSM303D角速度/地磁-----SPI
超声波MB12xx----IIC
MD25---IIC
MPU6000----SPI
MS5611气压计----SPI
板载灯控制器TCA62724FMG-----IIC
PC8574(IIC转并)----IIC
PCA9685(IIC/PWM)-----IIC
光流模块----IIC
飞控板和各部件连接图：
- 规定以下没有括号（）的表示网络标号，有括号（）的表示具体引脚：
STM32 f427:Invensense MPU6000 三轴加速度计/陀螺仪
PC2(stm32f427)---MPU_CS---CS(MPU6000)
PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---AD0/SDO(MPU6000)
PD15(stm32f427)---MPU_DRDY---INT(MPU6000)
PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI(MPU6000)
PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCL/SCLK(MPU6000)
电源VDD_3V3_SENSORS
ST Micro L3GD20 16位陀螺仪：
PC13(stm32f427)---GYRO_CS---CS(L3GD20)
PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---SDO/SA0(L3GD20)
PB0(stm32f427)---GYRO_DRDY---INT(L3GD20)
PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI/SDO(L3GD20)
PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCL/SPC(L3GD20)
电源VDD_3V3_SENSORS
ST Micro LSM303D 14位加速度计/磁力计：
PC15(stm32f427)---ACCEL_MAG_CS---CS(LSM303D)
PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---SDO/SA0(LSM303D)
PB4(stm32f427)---ACCEL_DRDY---INT1(LSM303D)
PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDA/SDI/SDO(LSM303D)
PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCL/SPC(LSM303D)
PB1(stm32f427)---MAG_DRDY---INT2(LSM303D)
电源VDD_3V3_SENSORS
MEAS MS5611气压计 ：
PD7(stm32f427)---BARO_CS---CS(MS5611)
PA6(stm32f427)---SPI_INT_MISO---SDO (MS5611)
PA7(stm32f427)---SPI_INT_MOSI---SDI/SDA (MS5611)
PA5(stm32f427)---SPI_INT_SCK---SCLK(MS5611)
电源VDD_3V3_SENSORS
存储器：
PB13(stm32f427)---FRAM_SCK---C(FM25V01)
PB14(stm32f427)---FRAM_MISO---Q(FM25V01)
PB13(stm32f427)---FRAM_MOSI---D(FM25V01)
PD10(stm32f427)---FRAM_CS---S(FM25V01)
电源FMU-VDD_3V3
高亮LED：
PB8(stm32f427)---FMU-I2C1_SCL
PB9(stm32f427)---FMU-I2C1_SDA
PB10(stm32f427)---FMU-I2C2_SCL
PB11(stm32f427)---FMU-I2C1_SDA
USB：
PA9(stm32f427)---VBUS 电源
PA11(stm32f427)---OTG_FS_DM
PA12(stm32f427)---OTG_FS_DP
PC0(stm32f427)--- VBUS_VALID USB电源有效标志
TF卡：
PC8(stm32f427)---SDIO_D0
PC9(stm32f427)---SDIO_D1
PC10(stm32f427)---SDIO_D2
PC11(stm32f427)---SDIO_D3
PC12(stm32f427)---SDIO_CK
TEL2_OSD：
PD8(stm32f427)---FMU-USART3_TX
PD9(stm32f427)---FMU-USART3_RX
PD11(stm32f427)---FMU-USART3_CTS
PD12(stm32f427)---FMU-USART3_RTS
TEL1_数传：
PD3(stm32f427)---FMU-USART3_ CTS
PD4(stm32f427)---FMU-USART3_ RTS
PD5(stm32f427)---FMU-USART3_TX
PD6(stm32f427)---FMU-USART3_RX
面板GPS：
PA0(stm32f427)---FMU-UART4_TX
PA1(stm32f427)---FMU-UART4_RX
面板CAN：
PD0 (stm32f427)---CAN1_RX
PD1 (stm32f427)---CAN1_TX
6路辅助PWM
PE14(stm32f427)---FMU-CH1
PE13(stm32f427)---FMU-CH2
PE11(stm32f427)---FMU-CH3
PE9 (stm32f427)---FMU-CH4
PD13(stm32f427)---FMU-CH5
PD14(stm32f427)---FMU-CH6
LED：
PE12(stm32f427)---FMU-LED_AMBER
stm32f427与stm32f100连接
PC6(stm32f427)---SERIAL_FMU_TO_IO---PA3(stm32f100)
PC7(stm32f427)---SERIAL_IO_TO_FMU---PA2(stm32f100)
（2）STM32 f100:8路主PWM
PA0(stm32f100)---IO-CH1
PA1(stm32f100)---IO-CH2
PB8(stm32f100)---IO-CH3
PB9(stm32f100)---IO-CH4
PA6(stm32f100)---IO-CH5
PA7(stm32f100)---IO-CH6
PB0(stm32f100)---IO-CH7
PB1(stm32f100)---IO-CH8
安全开关：
PB5(stm32f100)---SAFTY
LED：
PB13(stm32f100)---IO-LED_SAFTY
PB14(stm32f100)---IO-LED_BLUE
PB15(stm32f100)---IO-LED_AMBER
PPM接收：
PA8(stm32f100)---PPM_INPUT
S.BUS：
PB4(stm32f100)---SBUS_OUTPUT_EN
PB10(stm32f100)---SBUS_OUTPUT
PB11(stm32f100)---SBUS_INPUT
JTAG：
电源IO-VDD_3V3
PA13(stm32f100)---IO-SWDIO
PA14(stm32f100)---IO-SWCLK
PB3(stm32f100)---IO-SWO
卫星接收机：
PA10(stm32f100)---IO-USART1_RX
PB15(stm32f100)---IO-LED_AMBER
PA10(stm32f100)--- VDD_3V3_SPEKTRUM 电源