typedef复杂声明

在看AMCL源码时，发现typedef的用法看不懂，搜了下，发现是函数指针的重命名

// Function prototype for the initialization model; generates a sample pose from
// an appropriate distribution.
typedef pf_vector_t (*pf_init_model_fn_t) (void *init_data); // Function prototype for the action model; generates a sample pose from
// an appropriate distribution
typedef void (*pf_action_model_fn_t) (void *action_data, 
                                      struct _pf_sample_set_t* set);

// Function prototype for the sensor model; determines the probability
// for the given set of sample poses.
typedef double (*pf_sensor_model_fn_t) (void *sensor_data, 
                                        struct _pf_sample_set_t* set);

先看第一个，pf_init_model_fn_t是声明的新名字，也可以这么写

typedef pf_vector_t (*) (void *init_data) pf_init_model_fn_t;

这样看就清晰了。

pf_init_model_fn_t是函数指针，(*)后面是的括号是函数的形参，void *表示无类型指针，可以指向任意类型的变量; (*)前面pf_vector_t值得是这个函数的返回类型。

 

 

第二个也是这样理解

typedef void (*) (void *action_data, struct _pf_sample_set_t* set) pf_action_model_fn_t;

pf_action_model_fn_t是函数指针，指向带两个参数的函数，函数无返回类型。

第三个同样的理解

还有其他的复杂声明的，可以看https://www.cnblogs.com/wen-ge/articles/5807509.html

2021.8.12更新

上面是函数指针的表示形式，接下来需要知道，为什么要用函数指针，用途有哪些？

1、回调函数：函数指针作为某个函数的参数。

2、结构体里面定义函数指针：实现多态过程