缓和曲线02回旋线

具体的计算请参考如下网文：

http://wenku.baidu.com/view/1715715d804d2b160b4ec045.html

http://wenku.baidu.com/view/c9780945aaea998fcd220e0e.html

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原文地址：https://www.cnblogs.com/hanford/p/6184603.html