说明：Ubuntu 16.04以及必要的基础软件安装完成之后进行；
1.OpenNI2安装（可选）
安装依赖项：
sudo apt-get install -y g++ python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev doxygen graphviz
sudo apt-get install libudev-dev
安装：
sudo apt-get install libopenni2-dev
检查测试：
pkg-config --modversion libopenni2
2.PCL 1.7 安装：
https://www.cnblogs.com/haijian/p/8678189.html
3.OpenCV 2.4.3以上版本 安装：
https://www.cnblogs.com/haijian/p/9734538.html （示例为OpenCV-3.4.3）
4.安装PangoLin
安装依赖项：
sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev
下载源码包：
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
编译
cd Pangolin mkdir build cd build cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release make -j8 sudo make install
5.ORB_SLAM2编译
cd ORB_SLAM2 sudo chmod +x build.sh ./build.sh
6.数据集测试
下载数据集（以mono为例）
http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download
终端运行（mono）
./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER
若使用RGBD，需要使用图片序列汇集信息，请参考associate.py 源代码 及 使用方法
https://www.cnblogs.com/haijian/p/10848607.html
-----------------------------------------ROS_ORB_SLAM2-----------------------------------------
ROS安装
https://www.cnblogs.com/haijian/p/8782560.html
Kinect V2驱动安装（如果不使用，可不装）
https://www.cnblogs.com/haijian/p/9734624.html
ORB_SLAM2_ROS编译
更改~/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src/ros_mono.cc中（更改接口，否则运行黑屏）
ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/camera/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);
>
ros::Subscriber sub = nodeHandler.subscribe("/usb_cam/image_raw", 1, &ImageGrabber::GrabImage,&igb);
编译：
cd ~/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2 mkdir build cd build cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release make -j8
安装USB_CAM测试
https://www.cnblogs.com/haijian/p/10847457.html
测试
终端1：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 终端2：
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/××/ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS rosrun ORB_SLAM2 Mono ~/ORB_SLAM2-master/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/ORB_SLAM2-master/Examples/Monocular/TUM1.yaml