树莓派系统更新了，作为版本控的我怎么能忍住不更新系统，为了提高系统的速度，买了张170M的告诉sd卡，我要说的是，这个高速SD卡的钱花的最值得了，千万不要觉得树莓派都买了4,还要什么高速SD卡（自行车）呢，这样想是不对的，谁用谁知道，自从用了高速SD卡，卡顿没有了。切入正题,上篇帖子中用的，这次居然不行了，无语啊。看来看去，还是官网教程最靠谱，就他了，不行再更改吧。
一、前期准备：安装必要的软件的环境了，安装pyqt5-dev pyqt5-dev-tools是为了避免编译catkin工作空间在第64个文件包时出现错误， pyqt5-dev pyqt5-dev-tools
sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential
如果上边的命令出错了，就乖乖的执行下面两条命令：
sudo pip install -U rosdep rosinstall_generator wstool rosinstall
sudo pip install --upgrade setuptools
安装初始化：
sudo rosdep init
rosdep update
二、安装
1、创建catkin工作空间
mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws
2、安装ros，建议Desktop Install: ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries
rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop.rosinstall
wstool init -j8 src melodic-desktop.rosinstall
如果执行中有错误：
wstool update -j 4 -t src
3、解决安装依赖的问题：
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y
4、编译catkin工作空间
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
如果在这个过程中出现了qt_gui_cpp错误的话，就安装pyqt5-dev和pyqt5-dev-tools两个软件包
sudo apt install pyqt5-dev pyqt5-dev-tools,当然也可以提前安装即可。
source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
5、保持源的更新
mv -i melodic-desktop-full.rosinstall melodic-desktop-full.rosinstall.old
rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall
比较新旧的包的升级情况：
diff -u melodic-desktop-full.rosinstall melodic-desktop-full.rosinstall.old
如果正好需要需要的升级，那么就升级吧：
wstool merge -t src melodic-desktop-full.rosinstall
wstool update -t src
重新编译你的工作空间：
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install
初始化环境：
source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash
6、到此就是一个闭合的环节了，安装，升级，还可以一直这么升级下去的。赶紧试试小乌龟，看看能不能动下吧。
无论什么时间出现没有命令之类的错误：执行命令：source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash基本没有问题
打开一个终端：roscore #运行ros环境
打开一个终端：rosrun turtlesim turtlesim_node #打开小乌龟运行场景
打开一个终端：rosrun turtlesim turtle_teleop_key #使用终端控制箭头可以控制小乌龟了
到此为止，树莓派4b上的ROS可以告一个段落了。
7、接着：创建工作空间
一、source /opt/ros/melodic/setup.bash //环境变量生效
二、mkdir -p ~/catkin_ws/src //建立工作空间
三、cd ~/catkin_ws/src //进入空间源目录
四、catkin_init_workspace //初始化工作空间
五、cd ~/catkin_ws/ //进入工作空间
六、catkin_make //编译工作空间
七、source devel/setup.bash //空间变量生效
八、echo $ROS_PACKAGE_PATH //查看空间变量
九、echo "WORKSPACE=~/catkin_ws" >> ~/.bashrc //让空间变量在所有的终端中都有效
echo "source /WORKSPACE/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
8、然后：创建功能包
一、cd ~/catkin_ws/src/ //进入空间源目录
二、catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp //创建功能包，指定包名和包的依赖
三、cd ~/catkin_ws/ && catkin_make //编译工作空间
四、source ~/catkin_ws/devel/setup.bash //空间变量生效