数学笔记 1.通俗易懂的四元数文章视频: 理解四元数 神奇四元数(视频讲的确实通俗!)2.空间向量绕方向向量旋转指定角度:罗德里格旋转公式 3.Eigen使用: http://blog.csdn.net/solidsanke54/article/details/44922053