前言：
大学期间一直断断续续玩四轴，却从没细致的学习其中的算法，遂决定细致学一学四轴算法，不然永远只能做“玩家”。
硬件环境：
硬件先小四轴，虽然大四也玩得差不多了但还是得保证安全的前提下学习，同时小四也省事，虽然飞行效果不如大四吧，但方便调试啊，随便调随便飞。
本来想着买匿名小四的，恰巧看到正点原子的小四轴，对比配置和性价比之后决定买个正点的吧，毕竟是自己写程序，对自带的软件不挑剔。
资料链接：正点原子minifly
最后：
由于此博客为自己学习过程记录，如有哪里不详尽之处，请自行google。
由于才疏学浅，所以内容会比较浅显，如有错误之处，还请大神赐教！