高翔博士
g2o的代码框架
https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5304272.html
图优化理论和g2o的引入
https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/3776107.html
高博博客园的代码参考rgbd-slam-tutorials-gx
白巧克力亦唯心介绍g2o的使用
https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47813405
gtsam
董靖的tutorials ：https://v.qq.com/x/page/b0391pyikk5.html