上节课讲到了客户端,这节课讲解一下服务器
1.创建服务器源文件touch fibonacciserver.cpp
2.编写源文件
3.修改CMakeLists.txt
4.编译之catkin_make
5.运行roscore,
再运行客户端rosrun learning_actionlib fibonacciclient
下面来启动服务器
rosrun learning_actionlib fibonacciserver
没相应,加上下面的语句
按照上面的方式重来,可以看到下面的结果
注意到在服务器里面有一个函数as_.setSucceeded();函数有一个可选的参数,如果要求返回结果的话可以返回结果,如果不要求返回结果的话就不加结果参数.
重新编译,再按照上面的方式运行,结果如下
在运行的同时也需要运行命令rostopic echo /fibonacci/result 来查看输出结果.
可以输入下面命令来查看进程运行情况
rosrun learning_actionlib fibonacciclientprogress
