1、概述
RTKLIB是一个开源软件包，用于GNSS（Global Navigation Satellite System.）的标准且精确的定位。RTKLIB由一个便携式的软件库以及一些使用这些库的应用程序（AP）组成。
RTKLIB的特点：
1）支持如下的标准、精确的定位算法：
GPS、GLONASS、Galileo、QZSS、BeiDou以及SBAS
2）它支持使用GNSS的各种定位模式，在实时性和后处理方面：
Single（单点定位）、DGPS/DGNSS（差分定位）、Kinematic（动态定位）、Static（静态定位）、Moving-Baseline、Fixed、PPP-Kinematic，PPP-Static 以及PPP-Fixed
3）它支持许多GNSS的标准格式以及协议：
RINEX 2.10 [9] , 2.11 [10] , 2.12 [11] OBS/NAV/GNAV/HNAV/LNAV/QNAV, RINEX 3.00 [12] , 3.01 [13] , 3.02 [14]OBS/NAV, RINEX 3.02 CLK, RTCM ver.2.3, RTCM ver.3.1 (with amendment 1‐5)[15][16], RTCM[17]
ver.3.2 [18] , BINEX [19] , NTRIP 1.0 [20] , NMEA 0183 [21] , SP3‐c [22] , ANTEX 1.4 [23] , IONEX 1.0 [24] , NGS PCV[25] and EMS 2.0 [26] (refer Appendix D.1 and D.2 for details).
4）它支持一些GNSS接收机的专有的消息：
NovAtel[27]: OEM4/V/6, OEM3, OEMStar, Superstar II, Hemisphere LEA‐4T/5T/6T, SkyTraq: S1315F, JAVAD[30] [31]: Eclipse, Crescent, u‐blox[28] GRIL/GREIS, Furuno [32]GW‐10‐II/III and NVS[29]:[33] NV08C BINR (refer Appendix D.2 for details).
5）它支持外部通信：
Serial, TCP/IP, NTRIP, local log file (record and playback) and FTP/HTTP (automatic download).
6）它提供了一些库函数和API（应用软件接口）：
卫星和导航系统函数，矩阵和向量函数，时间和字符串函数，坐标转换，输入和输出函数，调试回溯函数，平台依赖函数，定位模型，大气模型，天线模型，地球潮汐模型，大地水准面模型，数据转换，RINEX函数，星历和时钟函数，精确星历和时钟函数，接收机原始数据函数，RTCM 函数，solution functions, Google Earth[34]KML converter,SBAS函数，选择函数，流数据输入和输出函数，整周模糊度解算，标准定位，精确定位，后处理定位流服务器函数，RTK服务器函数，下载函数。
7）它包括以下的GUI和CUI（command-line user interface）APs.
8）在window下的所有可执行的二进制AP，以及所有库以及AP的源程序
2、用户需求
2.1 系统需求
在包中可执行的二进制GUI和CUI AP 要求Windows环境。
在其他的OS或者环境，自己需要编译CUI AP。
所有的库函数以及API都写成ANSIC(C89)。库内部使用winsock以及WIN32 thread 编译选项为-DWIN32在windows下，linux/unix下的pthread（POSIX thread）不带任何选项。
通过设置编译选项-DLAPACK或者-DMKL，库使用LAPACK/BLAS或者intel MKL用于快速矩阵计算。
可执行的GUI AP在window7（64bit）测试通过，CUI AP在ubuntu11.04 x86 cpu上测试通过。
3、说明
3.1 安装和卸载
1）提取程序包 rtklib_<ver>.zip或者rtklib_<ver>_bin.zip到合适的目录下<install_dir>.RTKLIB目录结构如下：
要执行GUI AP,在<安装目录> tklib_<ver>in中查找对应的执行文件；
要执行CUI AP，请在命令路径中添加<install dir> tklib_<ver>in。
2）创建在目录<install_dir> tklib_<ver>in下对应可执行的二进制的GUI AP快捷方式。为了执行CUI AP，将<install_dir> tklib_<ver>in到命令路径。
3）RTKLIB中的GUI以及CUI不使用window的注册方式，为了卸载整个包，简单删除整个文件以及文件夹即可。
4）GUI AP的可选设置保存在INI文件（* .ini）中，该文件通常位于目录<install dir> rtklib_ <ver> bin中。 请注意，INI文件的目录在版本中已更改。 2.4.2。 要成功完成旧版本RTKLIB AP的可选设置，请将c： Windows中的INI文件（* .ini）复制到<安装目录> rtklib_ <ver> bin目录中。以RTKPOST为例，rtkpost.ini只是将界面的内容保存下来，并且不能够修改界面的内容。
5）某些GUI AP（RTKCONV，RTKPOST，RTKNAVI，RTKGET和STRSVR）可以通过命令行选项-i <inifile> .ini执行，以为其他可选设置选择替代的INI文件。
您可以使用命令行选项以及选项-t <title>来更改窗口标题，从而切换此类AP的选项。 因此，您可以为同一GUI AP配置多个快捷方式通过设置这些快捷方式的属性使用不同的选项
6）为了使用RTKPOSE_MKL或者RTKNAVI_MKL（内部嵌有MLK库链接的版本RTKPOST或者RTKNAVI）在多核CPU或者多处理器PC上更快地进行矩阵计算，请根据CPU核数，将Windows环境变量OMP_NUM_THREADS设置为2.4或者8.这样可以通过多线程的矩阵计算来缩短处理时间。
7）为了轻松执行GUI AP，在版本2.4.2中添加了AP启动应用程序RTKLAUNCH。要运行RTKLAUNCH,执行<install dir> tklib_<ver>in tklaunch.exe。你可以单击RTKLAUNCH窗口中的AP 图标或者在任务托盘图标中选择弹出菜单以执行RTKLIB AP。RTKLAUNCH接受-mkl选项来启动RTKPOST_MKL以及RTKNAVI_MKL,而不是RTKPOS和RTKNAVI，并带有-tray选项以启动启动器作为任务托盘图标。
3.2 RTKNAVI 实时定位
实时定位AP RTKNAVI应用程序，必须输入原始的GPS/GNSS接收机的观测数据，然后实时处理导航信息。设置定位模式为Kinematic，并将基准站和移动站数据输入到RTKNAVI中，将会进行整周模糊度解算，并输出高质量的定位结果。
1）执行二进制AP文件rtknavi.exe或者rtknavi_mkl.exe
2）下面是RTKNAVI的数据流，必须建立输入流，输出流（可选）以及日志流（可选）。参考3.3在RTKNAVI应用程序中配置输入，输出，日志流。
3）使用RTKNAVI进行实时定位，必须输入来自GPS/GNSS接收机的原始数据以及卫星星历。要设置输入流，按下主窗口中上部分的按钮I，输入流窗口如下
4）检查并设置对话框中的移动站，基站，和改正数的流类型。如果你设置定位模式为“Single”，基站和改正数的输入流就不需要了。
数据流的类型和来源：
a、Serial：输入rtknavi的数据来自于串口R232C或者USB
b、TCP Client：通过TCP协议，连接TCP Server；TCP Server将数据送给RTKLIB；
c、TCP Server：通过TCP协议，RTKLIB拿到TCP Client的数据；
d、NTRIP Client：通过NTRIP协议，连接NTRIP caster。NRTK（网络RTK）服务器支持NTRIP且RTCM 2/3可以通过互联网被基站使用。
e、File：来自于记录文件的输入数据，输入到RTKLIB；
f、FTP：仅支持Correction，通过FTP下载输入，导入RTKLIB；
g、HTTP:仅支持Correction，通过HTTP下载输入，导入RTKLIB；
在下面对话框中选择数据流格式：
参考附录D2，RTKLIB支持的消息类型。需要配置GPS/GNSS接收机来输出GPS/GNSS的观测数据和导航数据（星历数据）。
对于具体的接收机设置操作，参考GPS/GNSS接收机的合适手册。
5）如果选择串口作为数据流，在"Opt"标签下按下...按钮，来选择串口号、波特率、字节大小、停止位、奇偶校验、停止位、流控制
6）选择“Serial”，“TCP Client”或者“TCP Server”作为流类型，可以配置startup和shutdown命令通过GPS/GNSS接收机的流来发送。
两种方式：写入和导入
7）以“！”开始的一行被认为是接收到了一个二进制命令。
8）如果选择“TCP Client”或者“TCP Server”作为流类型
1、TCP Client，需要输入TCP Server的地址和端口号（数据由server发送到Client）
2、TCP Server，设置端口号，TCP Server去拿数据
9）如果选择NTRIP Client作为流类型，需要配置：
NTRIP Caster Host的地址，Port， NTRIP caster的 “Mount-point”，User-ID，Password。可以设置Port为空，默认的端口号为2101，User-ID不能包含":"。
10）选择“File”作为流类型，
输入为原始数据；如果想要更改回放速度或时间偏移，那么必须有.tag的关于时间的文件。
11）Format后面的Opt：
如果某一个频点有多个信号，可以在此处设置优先级，通过“空格”进行区分。
12）NRTK(network RTK)服务，要求NMEA GPGGA消息来选择参考站或者建立VRS（虚拟参考站）位置，通过按下菜单“Transmit NMEA GPGGA to Base Station”来选择消息内容。如果选择“维度和精度”来发送固定的位置，那么在NMEA GPGGA消息中填上位置的精度和维度信息（负号代表南或者西）。
13）对于改正流，可以选择"FTP"或者“HTTP”作为流类型。
a、FTP:<server address>/<file path>
示例： cddis.gsfc.nasa.gov/gps/products/%W/igu%W%D_%hb.sp3.Z
Download Interval ： 下载间隔
Download Offset ： 下载时间
Retry Interval :每隔多长时间重新下载
2、HTTP:
对于改正流，可以选择“FTP”或者“HTTP”作为流类型，在选择“Opt”按钮之后，可以通过FTP Option或者HTTP Option来配置。首先，在“Download Address”域中填入服务器地址以及文件路径，格式为<server address>/<file path>.通常可能需要包括天或者时间关键字在<file path>中。
例如，下载来自于NASA GSFC CDDIS 数据服务器的IGS超速星历，可以输入下载的地址如下：
cddis.gsfc.nasa.gov/gps/products/%W/igu%W%D_%hb.sp3.Z
关键字%W,%D,%hb用GPS的星期号，周的天，以及一天的小时，根据在GPS时间中下载的时间。
对于其他关键字在文件路径中可以使用，按下“？”按钮，对话框如下
可以设置下载时间间隔，下载偏移（例如，间隔=6H，偏移=2H意思是下载会在GPS时间的2:00，8：00，14：00，20：00尝试），在路径中的时间偏移用于替代文件路径中搞得关键字，重试间隔，用户（FTP only）和密码（FTP only）用于服务器。对于用户和密码，匿名和你的邮箱地址通常用于匿名FTP服务器。
要使用下载的文件，需要在“输入”对话框中设置文件格式。当前版本仅支持SP3精确星历。下载的文件保存在本地目录。
14）为了输出RTKNAVI的定位结果，需要设置输出流。为了设置输出流，选择主窗口中的O按钮。可以看到输出流对话框。
检查并设置对话框中结果的流类型，可以配置两个独立的输出流作为最大值。也可以选择流类型“Serial”，“TCP Client”，“TCP Server”，“NTRIP Server” 以及“File”。选项类似于输入流。必须选择以下输出格式选项。
时间，维度/经度格式，高度类型，潮汐模型以及NMEA间隔在输出消息中可以通过定位选项来配置。
15）如果选择文件作为输出流类型，可以在文件路径中包含一些关键字通过日期和时间来替换。按下“？”按钮来展示文件路径中替换的关键字。如果设置了“Swap Intv”选项，输出文件被周期性地打包。要使用文件的交换特性，文件路径必须包含关键字，这些关键字由交换时间来替换为了避免重写之前的文件。
16）如果选择“NTRIP Server”作为输出流类型，必须使用"NTRIP Server Option"对话框来设置NTRIP 服务器选项。选项包括NTRIP Caster Host， 连接NTRIP caster的端口，NTRIP "Mount-point","Password"以及“String”。端口默认为80.选择Ntrip...按钮来启动
17）为了输出一个输入流作为一个log，设置log流。选择按钮"L"来配置；
18）配置定位选项，选择Options...按钮
19）选择Start按钮，每一个流的状态在右上的指示器中显示出来。从左边，显示输入移动站，输入基站，输入改正数的流/处理过程的状态，定位过程，输出结果1，输出结果2，记录移动站，记录基站以及记录改正。
灰色表示没用，橙色表示等待连接，深绿色表示已连接或者正在运行，浅绿色表示数据激活（输入，输出或者处理中），红色表示一个连接错误。一些状态消息在主窗口下显示，为了停止RTKNAVI的定位过程，按下Stop按钮。
20）在输入观测数据以及星历完整性和有效之后，RTKNAVI计算定位结果，并将结果显示在主窗口中，状态有（FIX,FLOAT,DGPS,SBAS,SINGLE 或者PPP），标准偏差的E/N/U或者X/Y/Z部分。Age(age of differential),Ratio（ratio factor of ambiguity validation） and # of Sat(number of valid satellites).格式切换按向下的按钮。
21）切换时间系统，通过按钮GPST，时间系统有GPST,UTC,LT(local time) and GPST（GPS week/TOW）。
22）主窗口右边的状态显示中，观测状态SNR（signal to noise ratio,C/N0）或者可见卫星在skyplot中显示。通过按下在状态显示窗口的右上角的按钮，可以将内容切换到移动站：Base SNR, Rover SNR, Rover SNR, Rover Skyplot, Base Skyplot以及Baseline plot，Wide Rover:Base SNR, Wide-mode Rover SNR.频率的切换也是在这里。
23）
24）Plot...按钮，用于执行RTKPLOT来绘制当前接收机的实时位置。
25）定位结果同时记录在内部buffer中，也可以将内部buffer保存在文件中。
26）RTK Monitor：主窗口中的左下角处，是RTK Monitor的窗口；在这个窗口内，可以看到RTKNAVI的内部状态。多个RTK Monitor可以被同时显示。
实时检测窗口，给出的信息比较多，对于了解整个RTK系统的运行有很直观的认知。
27）选择1、Rover，2、Base Station，3、Correction ，在RTK 的Monitor中显示一些输入的消息格式；
