ROS通过图形化界面控制和查看小乌龟参数

ROS图形化界面能够让我们快速开发ROS，也有利于我们观测数据。

下面介绍一下利用图形化界面控制小乌龟按照指令行进和查看小乌龟的行进参数。

首先我们需要做一些准备工作：

1. 在Terminal中运行以下命令： 
   $ roscore
2. 新开一个terminal，运行以下命令，打开小乌龟窗口： 
   $ rosrun turtlesim turtlesim_node
3. 新开一个terminal，运行以下命令，打开乌龟控制窗口，可使用方向键控制乌龟运动： 
   $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4. 选中控制窗口，按方向键，可看到小乌龟窗口中乌龟在运动。

1.图形化界面控制小乌龟行进

（1）新打开一个terminal,输入如下命令打开publisher 图形化界面

rosrun rqt_publisher rqt_pulisher

出现如下界面

(2）topic选择/cmd_vel 点击加号,如下图所示：

（3）修改linear 和angular 中的值控制小乌龟行走。在选择框中打勾，表示没一秒发送一次指令。

小乌龟就出现画圆状态。

2.查看小乌龟运行参数

 （1）新开一个terminal,输入如下指令，打开topic

rosrun rqt_topic rqt_topic

出现如下图图形化界面

（2）下拉/turtle1/cmd_vel出现如下界面

（3）通过小乌龟键盘控制terminal 方向健控制小乌龟行进，在topic 界面中观察linear和angular中值的变化。

也可以在publisher界面中设置参数控制小乌龟行走，在topic 中观测。