CAN通信要注意的问题

CAN通信要注意的问题主要有：

1.参数配置

在初始化、启动、发送、接收 CAN信息时都要对CAN卡进行参数配置：

（1）CAN卡的选择，我用到的是周立功的PCIE—9221，也就是DevType设备类型的选择。

（2）设备索引号DevIndex，比如只有一个PCIE-9221时。索引号为0，再插入1个时索引号为1。注意如何区分是否为两个CAN卡，有时候一张CAN卡上会有多个CAN接口，此时不能把多个接口看做是多张CAN卡，多个接口是多路CAN。

（3）第几路CAN（CANIndex），对应的是CAN的通道号，CAN0为0，CAN1为1，依次类推。

VCI_OpenDevice(nDeviType,nDeviceInd,nReserved);
VCI_InitCAN(nDeviceType,nDeviceInd,nCANInd,&vic);

 2.注意定义初始化CAN的数据类型的设置

        public struct VCI_INIT_CONFIG
        {
            public UInt32 AccCode;//验收码
            public UInt32 AccMask; //屏蔽码
            public UInt32 Reserved;
            public byte Filter; //滤波方式
            public byte Timing0;//定时器
            public byte Timing1;//定时器
            public byte Mode;//模式
        }

对定时器的设置就是对波特率的设置，具体设置可对应下表。验收码和屏蔽码可以不设置。

VCI_INIT_CONFIG config = new VCI_INIT_CONFIG();
                config.AccCode = System.Convert.ToUInt32("0x" + "00000000", 16);
                config.AccMask = System.Convert.ToUInt32("0x" + "FFFFFFFF", 16);
                config.Timing0 = System.Convert.ToByte("0x" + "01", 16);
                config.Timing1 = System.Convert.ToByte("0x" + "1C", 16); ;
                config.Filter = 0;// 单滤波
                config.Mode = 0;//正常模式

3.注意区分标准帧和扩展帧，数据帧和远程帧，还有发送方式。

　　

unsafe public struct VCI_CAN_OBJ //使用不安全代码
{
public uint ID;
public uint TimeStamp;
public byte TimeFlag;
public byte SendType;
public byte RemoteFlag;//是否是远程帧
public byte ExternFlag;//是否是扩展帧
public byte DataLen;
public fixed byte Data[8];
public fixed byte Reserved[3];

}

VCI_CAN_OBJ sendobj = new VCI_CAN_OBJ();
　　sendobj.SendType = System.Convert.ToByte(0);//为0时正常发送，为2时自发自收。
　　sendobj.RemoteFlag = 0;//为0时是数据帧，为1时是远程帧
　　sendobj.ExternFlag = 1;//为0时是标准帧，为1时是扩展帧