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应用最广泛
原理最复杂
术语最多
重采样
贝叶斯滤波是一切的起点
状态方程
观测方程
slam 请专注于非线性优化（图优化） + 激光slam , 不需要学pf （particle filter）
因为滤波无法处理动态场景
粒子滤波：静态环境，动态可预测环境，能 未卜先知 的知道数据什么时候不好
Q R可以外部环境自适应调节，自适应卡尔曼滤波
粒子滤波 对 无穷积分进行处理（一般无解析解）
蒙特卡洛积分（不懂）
由大数定律引发的遐想，随机试验的均值 等于 期望
暗示了什么？求和和积分近似相等的关系
可以用一堆粒子来近似概率密度，就是粒子滤波
粒子的位置和权重决定了cdf 概率分布
怎么采样是非常难的问题，后面讲
在正态分布里采样比较容易，软件生成随机数
很难对概率密度进行采样
做傅里叶变换，把一个事件拆成几个小事件
重采样
