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Narf36 - float x, y, z, roll, pitch, yaw; float descriptor[36];
Narf36包含给定点NARF（归一化对齐半径特征）的简单point类型，查看NARFEstimation以获得更多信息。
struct { float x,y,z,roll,pitch,yaw; float descriptor[36]; };
BorderDescription - int x, y; BorderTraits traits;
BorderDescription包含给定点边界类型的简单point类型，看BorderEstimation以获得更多信息。
struct { int x,y; BorderTraitstraits; };
IntensityGradient - float gradient[3];
IntensityGradient包含给定点强度的梯度point类型，查看IntensityGradientEstimation以获得更多信息。
struct { union { float gradient[3]; struct { float gradient_x; float gradient_y; float gradient_z; }; }; };
Histogram - float histogram[N];
Histogram用来存储一般用途的n维直方图。
template<int N> struct Histogram { float histogram[N]; };
PointWithScale - float x, y, z, scale;
PointWithScale除了scale表示某点用于几何操作的尺度（例如，计算最近邻所用的球体半径，窗口尺寸等等），其它的和PointXYZI一样。
struct { union { float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; }; float scale; }
PointSurfel - float x, y, z, normal[3], rgba, radius, confidence, curvature;
PointSurfel存储XYZ坐标、曲面法线、RGB信息、半径、可信度和曲面曲率的复杂point类型。
union { float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; }; union { float data_n[4]; float normal[3]; struct { float normal_x; float normal_y; float normal_z; }; }; union { struct { uint32_trgba; float radius; float confidence; float curvature; }; float data_c[4]; };
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参考文献：
1.朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程（ISBN 978-7-5124-0954-5）北京航空航天出版