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DWA作为ROS内的局部路径规划算法，里面有许多参数需要配置，整理说明各个参数具体代表的意义
DWAPlannerROS: # Robot Configuration Parameters - Kobuki 机器人配置参数，这里为Kobuki底座 max_vel_x: 0.5 # 0.55 #x方向最大线速度绝对值，单位:米/秒 min_vel_x: 0.0 #x方向最小线速度绝对值，单位:米/秒。如果为负值表示可以后退. max_vel_y: 0.0 # diff drive robot #y方向最大线速度绝对值，单位:米/秒。turtlebot为差分驱动机器人，所以为0 min_vel_y: 0.0 # diff drive robot #y方向最小线速度绝对值，单位:米/秒。turtlebot为差分驱动机器人，所以为0 max_trans_vel: 0.5 # choose slightly less than the base's capability #机器人最大平移速度的绝对值，单位为 m/s min_trans_vel: 0.1 # this is the min trans velocity when there is negligible rotational velocity #机器人最小平移速度的绝对值，单位为 m/s trans_stopped_vel: 0.1 #机器人被认属于“停止”状态时的平移速度。如果机器人的速度低于该值，则认为机器人已停止。单位为 m/s # Warning! # do not set min_trans_vel to 0.0 otherwise dwa will always think translational velocities # are non-negligible and small in place rotational velocities will be created. #注意不要将min_trans_vel设置为0，否则DWA认为平移速度不可忽略，将创建较小的旋转速度。 max_rot_vel: 5.0 # choose slightly less than the base's capability #机器人的最大旋转角速度的绝对值，单位为 rad/s min_rot_vel: 0.4 # this is the min angular velocity when there is negligible translational velocity #机器人的最小旋转角速度的绝对值，单位为 rad/s rot_stopped_vel: 0.4 #机器人被认属于“停止”状态时的旋转速度。单位为 rad/s acc_lim_x: 1.0 # maximum is theoretically 2.0, but we 机器人在x方向的极限加速度，单位为 meters/sec^2 acc_lim_theta: 2.0 机器人的极限旋转加速度，单位为 rad/sec^2 acc_lim_y: 0.0 # diff drive robot 机器人在y方向的极限加速度，对于差分机器人来说当然是0 # Goal Tolerance Parameters 目标距离公差参数 yaw_goal_tolerance: 0.3 # 0.05 #到达目标点时，控制器在偏航/旋转时的弧度容差(tolerance)。即：到达目标点时偏行角允许的误差，单位弧度 xy_goal_tolerance: 0.15 # 0.10 #到到目标点时，控制器在x和y方向上的容差（tolerence）（米）。即：到达目标点时,在xy平面内与目标点的距离误差 latch_xy_goal_tolerance: false # 设置为true时表示：如果到达容错距离内,机器人就会原地旋转；即使转动是会跑出容错距离外。 #注：这三个参数的设置及影响讨论请参考《ROS导航功能调优指南》 # Forward Simulation Parameters 前向模拟参数 sim_time: 1.0 # 1.7 #前向模拟轨迹的时间，单位为s(seconds) vx_samples: 6 # 3 #x方向速度空间的采样点数. vy_samples: 1 # diff drive robot, there is only one sample #y方向速度空间采样点数.。Tutulebot为差分驱动机器人，所以y方向永远只有1个值（0.0） vtheta_samples: 20 # 20 #旋转方向的速度空间采样点数. #注：参数的设置及影响讨论请参考《ROS导航功能调优指南》 # Trajectory Scoring Parameters 轨迹评分参数 path_distance_bias: 64.0 # 32.0 - weighting for how much it should stick to the global path plan #控制器与给定路径接近程度的权重 goal_distance_bias: 24.0 # 24.0 - weighting for how much it should attempt to reach its goal #控制器与局部目标点的接近程度的权重，也用于速度控制 occdist_scale: 0.5 # 0.01 - weighting for how much the controller should avoid obstacles # 控制器躲避障碍物的程度 forward_point_distance: 0.325 # 0.325 - how far along to place an additional scoring point #以机器人为中心，额外放置一个计分点的距离 stop_time_buffer: 0.2 # 0.2 - amount of time a robot must stop in before colliding for a valid traj. #机器人在碰撞发生前必须拥有的最少时间量。该时间内所采用的轨迹仍视为有效。即：为防止碰撞,机器人必须提前停止的时间长度 scaling_speed: 0.25 # 0.25 - absolute velocity at which to start scaling the robot's footprint #开始缩放机器人足迹时的速度的绝对值，单位为m/s。 #在进行对轨迹各个点计算footprintCost之前，会先计算缩放因子。如果当前平移速度小于scaling_speed，则缩放因子为1.0， #否则，缩放因子为(vmag - scaling_speed) / (max_trans_vel - scaling_speed) * max_scaling_factor + 1.0。 #然后，该缩放因子会被用于计算轨迹中各个点的footprintCost。 # 参考：https://www.cnblogs.com/sakabatou/p/8297479.html #亦可简单理解为：启动机器人底盘的速度.(Ref.: https://www.corvin.cn/858.html) max_scaling_factor: 0.2 # 0.2 - how much to scale the robot's footprint when at speed. #最大缩放因子。max_scaling_factor为上式的值的大小。 # Oscillation Prevention Parameters 振荡预防参数 oscillation_reset_dist: 0.05 # 0.05 - how far to travel before resetting oscillation flags #机器人必须运动多少米远后才能复位震荡标记(机器人运动多远距离才会重置振荡标记) # Global Plan Parameters #prune_plan: false #机器人前进是否清除身后1m外的轨迹. # Debugging 调试参数 publish_traj_pc : true #将规划的轨迹在RVIZ上进行可视化 publish_cost_grid_pc: true #将代价值进行可视化显示 #是否发布规划器在规划路径时的代价网格.如果设置为true,那么就会在~/cost_cloud话题上发布sensor_msgs/PointCloud2类型消息. global_frame_id: odom #全局参考坐标系为odom # Differential-drive robot configuration - necessary? 差分机器人配置参数 # holonomic_robot: false #是否为全向机器人。 值为false时为差分机器人； 为true时表示全向机器人
创客智造：ROS与navigation教程-dwa_local_planner（DWA）