博客参考：https://blog.csdn.net/lingchen2348/article/details/79506166
1. 安装rbx1
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git cd .. catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash rospack profile
turtlebot机器人的仿真需要用到rbx1这个功能包，这个包中包含了需要设置的所用文件。其中，路径规划需要配置的相关文件在rbx1/rbx1_nav/config/turtlebot目录中，包含4个文件
base_local_planner_params.yaml costmap_common_params.yaml global_costmap_params.yaml local_costmap_params.yaml
这四个文件里有很多设置参数，直接影响路径规划的结果，后期有必要熟悉一下里面的参数，这里先采用默认设置，上述4个文件一个都没改.
2. 启动roscore和turtlebot
//terminal 1 roscore //terminal 2 roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
如果报如下错误
cannot launch node of type [arbotix_python/arbotix_driver]: arbotix_python
下载arbotix软件包集，放在同一package的src文件夹内，一起catkin_make即可
git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git
或者
roscd arbotix_python
检查是否安装此包
sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix
如果没有安装，可以直接如上安装
3. 以空白地图启动move_base节点
move_base节点需要一张周围环境的地图，这里只需要一张空地图即可。rbx1/rbx1_nav/maps这个目录中就有所需要的空地图。运行一个launch文件，就能帮你做到这些事。该文件为rbx1/rbx1_nav/launch目录下的fake_move_base_blank_map.launch文件。
roslaunch rbx1_nav fake_move_base_blank_map.launch
4. 发布一条前进指令
rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{header: {frame_id: "map"},pose: {position:{x: 1.0,y: 0,z: 0},orientation: {x: 0,y: 0,z: 0,w: 1}}}'
指令解析
1) 这条指令是发布在/move_base_simple/goal话题上的，消息类型为geometry_msgs/PoseStamped
2) geometry_msgs/PoseStamped消息包含header、pose、orientation三部分
3) pose的含义：位置，以米为单位，此处pose: {position:{x: 1.0,y: 0,z: 0}就是指目标位置在（1,0,0）处
4) orientation:方向，使用四元数表示，表示机器人到达目的地后的姿态，此处orientation: {x: 0,y: 0,z: 0,w: 1}表示机器人到达(1,0,0)点后，姿态（朝向）保持不变
5) 上述命令中有一个“”，这个””在linux命令行中意味着换一行再写，手动输入命令时，回车换行会出现续行提示符”>”
6) 写参数时，比如x: 0，注意冒号和0之间有一个空格。
5. 使用rviz观察
rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz
6. 再发一个返回起点的指令
rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{header: {frame_id: "map"},pose: {position:{x: 0.0,y: 0,z: 0},orientation: {x: 0,y: 0,z: 0,w: 1}}}'
7. 运行rqt_reconfigure,可以用可视化的方法调节各个参数
rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure
之前配置文件里面的参数都可以通过界面进行操作
四元数的表示意义
例如: orientation: {x: 0,y: 0,z: 0,w: 1}
四元数可以向欧拉角一样表示旋转变换，这里表示的是机器人到达目的地后和出发时相比姿态的变化。四元数的本质是用一个向量和绕该向量的旋转来表示位姿变换，这个向量暂且记为v=（vx，vy，vz），这个旋转角度记为θ，下面看一下四元数的计算式：
将四元数转为为指定旋转顺序的欧拉角,就可以看出相对位置变化。Matlab命令行窗口进行演示
>> quat = [1 0 0 0]; #默认的四元数顺序为 w,x,y,z,与ros下顺序有点区别
>> eulZYX = quat2eul(quat) #四元数转欧拉角函数，需要注意欧拉角转动顺序
eulZYX =
0 0 0 #yaw, pitch, roll
输出结果也是绕各个轴的旋转角度都为0，即不旋转。
相应的，到点之后旋转180度，可以表示为
>> eul = [pi, 0, 0];
>> qZYX = eul2quat(eul)
qZYX =
0.0000 0 0 1.0000
注意这里的四元数是（w,x,y,z）的顺序，我们输入到ROS下时，应该调整为（x,y,z,w）顺序，即写为(0,0,1,0).下图为机器人从原点到
pose: {position:{x: 1.0,y: 0,z: 0},orientation: {x: 0,y: 0,z: 1,w: 0}
的显示效果
