基于tetrahedron的柔体

现在把柔体改为基于tetrahedron的Volmue preserve的模拟方法了，效果不错，碰撞检测目前支持tetra-conve,node-convex(刚-柔)tetra- Node，Face-Node（柔-柔），只是目前需要一种从表面网格生成为Tetrahedron Mesh的工具，试了几种都不好用，Tetgen，Netgen这2种都只适合工程计算，而且也不够强壮，最终决定自己写一个生成算法

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