这几天在整理碰撞系统，目前共完成了AABB-AABB，OBB-OBB,AABB-Sphere，Sphere - Sphere, Sphere - capsule,capsule - Triangle ,这些基本BV之间的碰撞检测算法。
其中Capsule-Triangle的算法在：http://www.cnblogs.com/fishboy82/archive/2008/03/01/1087555.html
Sphere - AABB算法在：http://www.cnblogs.com/fishboy82/archive/2008/11/08/1329609.html
其余的还没有发上来.这些基本都是狭义阶段的碰撞检测算法，这2周准备重点在AABB Tree OBB tree等广义阶段碰撞检测为重点