ROS之face recongination（cbo_peopel_detection）

一准备

Ros的cbo_people_detection网站http://wiki.ros.org/cob_people_detection

某网站来自Amir：http://edu.gaitech.hk/turtlebot/openKinect-turtlebot.html

作者github：https://github.com/ipa320/cob_people_perception/tree/indigo_dev 可以问答并寻找关闭的问题

二安装

安装驱动

注意最后一个才是我们的摄像机Kinect要用的！！！！

sudo apt-get install ros-indigo-openni-*ros-indigo-openni2-* os-indigo-freenect-*

安装cbo_people_detection包

cd && mkdir -p catkin_ws/src&& cd catkin_ws/src && catkin_init_workspace && cd ..

catkin_make && cd src

git clonehttps://github.com/ipa-rmb/cob_people_perception.git

git clonehttps://github.com/ipa-rmb/cob_perception_common.git

cd .. && source devel/setup.bash
rosdep install --from-path src/ -y -i
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

rosdep install --from-path src/ -y –i这句出错没事

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"改成catkin_make似乎也ok。

三开始运行cbo_people_detection

检测Kinect摄像头

如果只有

而没有Camera说明电流也许不够（也许大概是电流吧），反正下面的智障导致我好几天没有进度。下面的估计坏了。

运行roscore

（可以用rqt来检测图像了，看图形了，rqt是ros自带的一个模拟器）(有时候犯抽，看不到，机器人导航照样可以，过几天又可以了，扯淡，玄学玄学)

运行Kinect驱动

警告什么的不要管

运行人脸识别主程序（包含服务器）

会加载一大堆参数，以后想改可以改

这是已加载的人脸模型。

摄像机会延迟一会打开。

四人脸识别训练

rosrun cob_people_detectionpeople_detection_client

参见官网

l 1.添加人脸识别图片，没名就新建，重名就加入（自动或手动）

l 2.更新人脸数据库条目（人脸的集合的名字）

l 3.删除数据库

l 4.加载人脸模型，会清零现有的人脸模型，要把更新的和要用人脸集合的加上（不知去不区分大小写？？）

l 5.打开传感器网关？？？

l 6.得到人脸识别，会强制打开传感器网管，并打开一个topic来传结果

执行的结果主程序那边会有反应，那边是服务器端，这边只是训练用的客户端。

五得到人脸识别的值

rostopic echo/detection_tracker/face_position_array

没有符合的脸的返回值

---
header: 
  seq: 9031
  stamp: 
    secs: 1494850302
    nsecs: 287560288
  frame_id: camera_rgb_optical_frame
detections: []
---

Face识别的返回值

header: 
  seq: 525
  stamp: 
    secs: 1494753634
    nsecs: 666978723
  frame_id: camera_rgb_optical_frame
detections: 
  - 
    header: 
      seq: 525
      stamp: 
        secs: 1494753634
        nsecs: 666978723
      frame_id: camera_rgb_optical_frame
    label: ssy
    id: 0
    detector: face
    score: 0.0
    mask: 
      roi: 
        x: 207
        y: 68
         131
        height: 131
      mask: 
        header: 
          seq: 0
          stamp: 
            secs: 0
            nsecs: 0
          frame_id: ''
        height: 0
         0
        encoding: ''
        is_bigendian: 0
        step: 0
        data: []
    pose: 
      header: 
        seq: 468
        stamp: 
          secs: 1494753621
          nsecs: 886631020
        frame_id: camera_rgb_optical_frame
      pose: 
        position: 
          x: -0.0529285743833
          y: -0.118671439588
          z: 0.585000038147
        orientation: 
          x: 0.0
          y: 0.0
          z: 0.0
          w: 1.0
    bounding_box_lwh: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
---

Head识别的返回值

---
header: 
  seq: 266
  stamp: 
    secs: 1494753576
    nsecs: 404708677
  frame_id: camera_rgb_optical_frame
detections: 
  - 
    header: 
      seq: 266
      stamp: 
        secs: 1494753576
        nsecs: 404708677
      frame_id: camera_rgb_optical_frame
    label: ssy
    id: 0
    detector: head
    score: 0.0
    mask: 
      roi: 
        x: 145
        y: 46
         291
        height: 291
      mask: 
        header: 
          seq: 0
          stamp: 
            secs: 0
            nsecs: 0
          frame_id: ''
        height: 0
         0
        encoding: ''
        is_bigendian: 0
        step: 0
        data: []
    pose: 
      header: 
        seq: 7
        stamp: 
          secs: 1494753518
          nsecs: 708872874
        frame_id: camera_rgb_optical_frame
      pose: 
        position: 
          x: -0.0262971445918
          y: -0.0432342886925
          z: 0.468000024557
        orientation: 
          x: 0.0
          y: 0.0
          z: 0.0
          w: 1.0
    bounding_box_lwh: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
---