okvis代码解读

okvis_timing模块

提供时间转换的功能函数

okvis_util模块

包含

assert_macros.hpp  该文件包含一些有用的断言宏。

source_file_pos.hpp 该文件包含断言宏的一些辅助函数。

okvis_frontend

vio算法的前段，提供点的提取，双目三角化等函数

 okvis_ceres