ABB机器人开发其实入门还是不难的，有软件开发基本概念，然后对机器人相关的术语很清晰，基本很快的。
当然工程上的实际经验还是要时间去堆。
以前的笔记，记录在这保存一下，希望能帮助你快速了解ABB机器人开发
ABB机器人组成：机器人本体，控制柜，示教器；
动力电缆-控制柜给机器人供电
数据电缆-控制柜计算被每一个轴运动的角度
用户电缆-根据自己需求选择，可以不接
机器人需要安装机器人系统，软件模拟，需要手动创建
MoveAbsJ jpos1,v1000,z50, ool1wobj:=wobj1;上面jpos1意为目标点位置数据；v1000意为运动速度1000mm/s；z50指转弯区数据；tool1和wobj1分别为工具坐标数据和工件坐标数据。
基本-ABB模型库-选择型号-导入模型库-设备-myTool
手动模式：单轴运动，线性运动和重定位运
控制器-示教器-虚拟示教器
1-3轴，4-6轴，线性，重定位
工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据
点击ABB，选择程序编辑器
安装RobotStudio软件：
www.robotpartner.cn下载
安装RobotWare和RobotStudio软件（选稍后激活可以用30天）永久激活如下：
Windows+R快捷键打开运行，输入regedit打开注册表
HKEY_LOCAL_MACHINE---SOFTWARE--Microsoft--SLP Services 这是Window 32位电脑的位置
HKEY_LOCAL_MACHINE--SOFTWARE---Wow6432Node--Microsoft--SLP Services 这是电脑是64位的位置，然后在右侧找到NoLockData键。
双击NoLockData键，打开一个面板，里面的数据都是十六进制的选择表中倒数第6行中的Dx(x为数字)，修改为Ex，按确定后刷新注册表
重新打开Robotstudio后可以看到试用期延长到2032年
开始创建工作站--选择ABB模型库--导入模型库设备工装--创建机器人系统
系统选项：
644-5中文选项、709x DeviceNet总线、840-2Profibus fieldbus适配器、其它根据需要
等待控制器状态就绪。
离线菜单--虚拟示教器--ABB控制面板--右边菜单切换到手动--切换到中文，重启生效
系统生成器可以从备份文件生成系统。
新建工作站时选择从备份导入，注意选择RobotWare版本正确就好了。
如果版本不正确，导入错误，在Add-in中下载正确的版本安装
studio和ware也必须同一版本，否则容易打开不了示教器控制面板
如果示教器的控制面板打不开要修复RobotStudio，有杀毒软件杀了进程。
开机，打开电源开关。红色按钮打到on
关机，示教器中按停止。重新启动菜单中选择高级--关机，再关闭电源开关。
关后等两分钟再开机。
示教器状态栏点击可以看日志信息
示教器控制面板中备份与恢复
示教器使用：
使能器按下可以进行操作和调试。虚拟里用Enable按钮替代使能器。
手动操作：控制面板--手动操纵
动作模式：示教器右边有快捷按钮，触摸屏下面也有按钮
基座1-3轴，摇杆的方向与一二三轴匹配
线性运动：内部协调确保法兰盘的线性运动，不直接控制关节，增量模式，工具选择tool1，增量模式选择大
重定位运动：法兰盘上TCP的旋转运动，TCP点不变，坐标系选工具，增量选大。
一般转数电池更换，故障修复后，断电后关节轴移动，系统报未更新时，需要对转数计数器进行更新
转数计数器更新操作，手动操纵按456123顺序更新，刻度对上凹陷的中心就可以。
再ABB--校准--校准参数--编辑电机校准偏移，确认和铭牌中一致
在点 转数计数器--更新转数计数器--更新
IO通讯
与PC：RS232、OPCserver、Socket
与现场总线：Device Net、Profibus
与ABB标准板：标准IO板、PLC
IO板 DSQC651：
DI，DO都是8位口，652是16位口
IO板都是挂在DeviceNet网络上，设好地址跳线后，ABB--控制面板--配置--Unit--添加板参数：
Name：board10；模块类型：d651；总线：DeviceNet1；总线地址：10
可以用信号成组来输入信号，代表多位数的数字。
设定模拟信号参数要多几个
Profilebus-DSQC667总线：512个数字输入和512个数字输出
ABB中设定，PLC中设定，一一对应
关联系统状态和IO输出状态。
控制面板--配置--系统输出--设置关联
示教器的最上方四个按钮是可编程输出按钮
ABB--控制面板--配置--配置可编程按键 方便控制IO信号
程序数据：指令后面的一串就是程序数据，ABB一共有76个，可创建。在程序数据窗口中可以查看。
VAR 局部变量，跳转后就消失。
PERS 可变量，再下次更改前，一直保持最后的原值
CONST 常量 赋值后无法修改，只能程序编辑手动修改。
设定程序数据：ABB--程序数据--显示数据--选类型--新建中设定
程序数据选择对应的模块有效，如果需要共享，放在user系统模块里
工具数据ToolData：
描述在法兰盘上的TCP的重量，重心等参数的。执行程序时程序内的速度位置为TCP点的速度和位置。默认为tool0
设定TCP：ABB--手动操纵--工具坐标--新建tool1--初始值
trans中Z=300；moss重量=25；cog重心Z=250
设定好后，选择默认从tool0为这个tcp，tool1
TCP设定原理：
*首先找个非常精准的固定点为参考点
*在工具中确定一个参考点（最好是工具的中心点TCP）
*用上面的手动操纵移动工具参考点以最少四种不同姿态触碰固定点。也可以用六点，前三个最好相差大一点。提高精度
*机器人根据四个位置点计算TCP的数据。将数据保存在ToolData程序数据中。
实际操作：先创建一个tool1后，设定好基本的重量和重心等。
*选择tool1，选择编辑--定义--方法里选择TCP和ZX（有6个点）
*手动操作增量模式靠近塑料尖点，选择点1，修改位置记录下点1位置。
*改变4-6轴关节位置后，形成3个点，并记录，第4点垂直姿态靠近并记录。
*从点4在X轴移动后，后记录，不用碰到点。
*从固定点在Z方向移动后，记录，不用碰到点。
*全部完成后，点击确定后，得到TCP的数据。
*验证是否准确，选择tool1，打开菜单，选重定位模式，工具坐标，点击上电，不断移动摇杆旋转。
工件坐标WOBJData：
工件相对于大地坐标系的位置。可以有多个，表示不同工件或相同副本。
以更换工件坐标后，程序内的轨迹数据都不需要改变就可以处理相同工件。
定义工件坐标：右手定则确定坐标系xyz轴后，定义三个点就可以定义工件坐标：X1点为原点；X1-X2为X正方向；Y1确定为坐标Y的正方向，根据右手定则就确定了。
*手动操纵--坐标系选大地坐标工具选tool1--工件坐标创建后选中再编辑里选定义--用户方法选3点--用线性方式找X1点后保存，再X2，Y1
*验证，选中工件坐标，线性，工件坐标系，编程序走个轨迹，改变工件的位置，重新定义新的工件坐标后，再跑看看对不对。
有效载荷LoadData：
搬运用的。焊枪等比较轻的可以不设定。
手动操纵--有效载荷--新建--初始值--设定mass/cog
程序中GripLoad load0;切换为夹具松开，load1为夹具夹紧搬运。
RAPID程序指令：
包含一个或多个系统模块+程序模块。每个里面可以包含程序数据、例行程序、中断程序、功能等，其中有一个额外包含Main主程序。
创建程序模块和例行程序和编辑：
ABB--程序编辑器--新建模块--新建例行程序main和routine1--显示--添加指令后编辑
运动指令：
MOVEJ--关节运动；MOVEL--线性运动；MOVEC--圆弧运动；MOVEABSJ--绝对位置运动
指令数据：MoveAbsj *目标位置，v速度，z转弯半径，tool1WObj:=wobj1;
选目标位置后选调试，查看值--将六个关节都设定为0，机器人回到原点
最后一个移动指令时，Z转弯半径改成fine速度降为0，必须的。
注：速度最高v5000，手动限速下只有250mm/s；
IO控制指令：
Set do1；do1是定义的，置为1，Reset为0；前有move指令时记得设为fine。
WaitDI di1,1; 等待di1的值为1再继续，默认最多300秒，否则报警或异常处理。WaitDO类似；
WaitUntil指令可以等待布尔值和数字量
WaitTime 4;等四秒继续执行下面
IF flag1=TRUE Set do1;条件判断语句。ELSEIF ELSE
FOR i FROM 1 TO 10 DO----ENDFOR 循环指令
WHILE num1>num2 DO ----ENDWHILE
TEST data ---CASE value: ---ENDTEST 判断值后做对应操作
Label ---GOTO Label 标签并跳转标签指令
SystemStopAction：停止程序并中止机器人运行
ExitCycle指令：中止运行把PP指向主程序第一行，如果连续运行模式下，会继续运行。
模块根据功能分开，position模块，utility模块工具用；每个模块下的例行程序相当于无返回值函数。
rInit：AccSet加速度设定 VelSet速度设定 回home点等
rHome：MoveJ 返回Home点，手动移动到home后修改位置就记录下来，记得fine。
rDoThing：做具体执行操作。
main：
rInit；--先调用初始化
WHILE true DO
IF di1=1 THEN
rDoThing;
rHome;
ENDIF
WaitTime 0.3;防止系统过负荷
ENDWHILE
调试菜单--检查程序--pp到例行程序（移动到具体指令，按黄箭头）--选择单步调试按钮，右下角的示教按钮。
注意如果路径太长，中间可能会过关节，需要插入中间点。
内置的功能使用增加效率
Abs、Offs计算偏移
中断程序TRAP：处理紧急情况的程序，出错处理，外部信号响应，实时性高。
IDelete：取消指定中断；
CONNECT：连接一个中断符号到中断程序；
ISignalDI：使用一个数字输入信号触发中断；
新建一个例程tMonitorDI，类型TRAP陷阱
在rInit中尾部增加：
IDelete intno1;
CONNECT intno1 WITH tMonitorDI;
ISignalDISingle,di1,1,intno1; --single 仅一次。去掉可以反复激活。
其他指令：
*CallByVar指令：
reg1:=Ginput(ai_Type);
CallByVar "proc",reg1; --如果reg1=1，调用proc1
机器人的控制柜：
四种安全模式：
GS全有效；AS自动模式有效；SS任何模式都有效；ES急停按钮按下有效
急停开关按下后：先把开关按回来，然后面板下的白按钮点下，才可以使能。
六个轴的位置数据有电池来进行保存。注意没电了要更换。
安装调试步骤：
*本体和控制柜吊装到位，电缆连接。示教器与控制柜连接
*接入主电源，正常后上电
*六个轴的机械原点的校准操作
*IO信号设定
*安装工具和周边设备
*编程调试
*投入自动运行
系统属性信息查看
注意：控制模块里有个密钥，是系统生成器里需要输入的密钥
驱动模块也有密码
重启操作：
热启动：用当前设置重新启动当前系统；
关机：关闭主机；
B-启动：重启并尝试回到上一次无错的状态。系统故障时用
P-启动：重启里面RAPID程序会删除
I-启动：重启到出厂设置
ABB--重新启动--热启动、高级--各种启动方式
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