原文地址：http://blog.starrtc.com/?p=111
这篇来介绍一下整个项目的手机端部分。在上一篇里我们已经将sdk导入到项目中了，下边直接用即可。
1 登录StarRTC的服务
跟小车端一样，第一步需要初始化StarRTCsdk并登录到StarRTC的服务。
跟小车端不同的是，手机端初始化SDK时，不需要设置一些特殊的默认值，小车端是为了适配树莓派才进行了特殊配置。
还有手机端要加动态权限申请。
MLOC.userId = "driver"+ new Random().nextInt(100)+ new Random().nextInt(100); XHClient.getInstance().initSDK(this, new XHSDKConfig(MLOC.agentId),MLOC.userId); XHClient.getInstance().getChatManager().addListener(new XHChatManagerListener()); XHClient.getInstance().getLoginManager().addListener(new XHLoginManagerListener());
在确认申请的权限已经得到授权后，可以开始执行登录流程。
首先获取登录授权码AuthKey，然后登录到StarRTC的服务。
private int times = 0;
private final int REQUEST_PHONE_PERMISSIONS = 0;
private void checkPermission(){
times++;
final List permissionsList = new ArrayList<>();
if (Build.VERSION.SDK_INT >= Build.VERSION_CODES.M){
if ((checkSelfPermission(Manifest.permission.READ_PHONE_STATE)!= PackageManager.PERMISSION_GRANTED)) permissionsList.add(Manifest.permission.READ_PHONE_STATE);
if ((checkSelfPermission(Manifest.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE)!= PackageManager.PERMISSION_GRANTED)) permissionsList.add(Manifest.permission.WRITE_EXTERNAL_STORAGE);
if ((checkSelfPermission(Manifest.permission.READ_EXTERNAL_STORAGE)!= PackageManager.PERMISSION_GRANTED)) permissionsList.add(Manifest.permission.READ_EXTERNAL_STORAGE);
if ((checkSelfPermission(Manifest.permission.CAMERA)!= PackageManager.PERMISSION_GRANTED)) permissionsList.add(Manifest.permission.CAMERA);
if ((checkSelfPermission(Manifest.permission.BLUETOOTH)!= PackageManager.PERMISSION_GRANTED)) permissionsList.add(Manifest.permission.BLUETOOTH);
if ((checkSelfPermission(Manifest.permission.RECORD_AUDIO)!= PackageManager.PERMISSION_GRANTED)) permissionsList.add(Manifest.permission.RECORD_AUDIO);
if (permissionsList.size() != 0){
if(times==1){
requestPermissions(permissionsList.toArray(new String[permissionsList.size()]),
REQUEST_PHONE_PERMISSIONS);
}else{
new android.support.v7.app.AlertDialog.Builder(this)
.setCancelable(true)
.setTitle("提示")
.setMessage("获取不到授权，APP将无法正常使用，请允许APP获取权限！")
.setPositiveButton("确定", new DialogInterface.OnClickListener() {
@Override
public void onClick(DialogInterface arg0, int arg1) {
if (Build.VERSION.SDK_INT >= Build.VERSION_CODES.M) {
requestPermissions(permissionsList.toArray(new String[permissionsList.size()]),
REQUEST_PHONE_PERMISSIONS);
}
}
}).setNegativeButton("取消", new DialogInterface.OnClickListener() {
@Override
public void onClick(DialogInterface arg0, int arg1) {
finish();
}
}).show();
}
}else{
startAnimation();
InterfaceUrls.demoLogin(MLOC.userId);//获取登录授权码
}
}else{
startAnimation();
InterfaceUrls.demoLogin(MLOC.userId);//获取登录授权码
}
}
@Override
public void onRequestPermissionsResult(int requestCode, @NonNull final String[] permissions, @NonNull int[] grantResults) {
super.onRequestPermissionsResult(requestCode, permissions, grantResults);
checkPermission();
}
@Override
public void dispatchEvent(String aEventID, boolean success, Object eventObj) {
switch (aEventID){
case AEvent.AEVENT_LOGIN:
//拿到登录授权码，开始登录StarRTC服务
if(success){
MLOC.d("", (String) eventObj);
XHClient.getInstance().getLoginManager().login(MLOC.authKey, new IXHCallback() {
@Override
public void success(Object data) {
isLogin = true;
}
@Override
public void failed(final String errMsg) {
MLOC.d("",errMsg);
runOnUiThread(new Runnable() {
@Override
public void run() {
MLOC.showMsg(SplashActivity.this,errMsg);
}
});
}
});
}else{
MLOC.d("", (String) eventObj);
}
break;
case AEvent.AEVENT_C2C_REV_MSG:
runOnUiThread(new Runnable() {
@Override
public void run() {
MLOC.showMsg(SplashActivity.this,"小车已经启动");
}
});
XHIMMessage message = (XHIMMessage) eventObj;
//收到消息，并确认是小车发来的，消息内容为小车创建的直播间ID
if(message.fromId.equals(waitCarId)){
Intent intent = new Intent(SplashActivity.this, VideoLiveActivity.class);
intent.putExtra(VideoLiveActivity.LIVE_ID,message.contentData);
intent.putExtra(VideoLiveActivity.LIVE_NAME,waitCarId);
intent.putExtra(VideoLiveActivity.CREATER_ID,waitCarId);
startActivity(intent);
removeListener();
finish();
}
break;
}
}
登录成功后的界面是这样的
2 与小车建立连接
登录成功后，手机端就可以给小车发启动指令了。这里指定的启动指令为“IotCarStart”,启动指令发送成功后，手机端等待小车端的回复，正常情况下，小车收到指令后会创建互动直播间，并将创建好的直播间ID通过IM消息发送给手机端，手机端再通过互动直播ID进入小车创建的房间，进入房间后再申请连麦，小车会自动通过手机端的申请，至此小车和手机端建连成功。
private void joinLive(){
//加入直播
liveManager.watchLive(liveId, new IXHCallback() {
@Override
public void success(Object data) {
//加入直播成功后，自动申请连麦
liveManager.applyToBroadcaster(createrId);
}
@Override
public void failed(final String errMsg) {
d("XHLiveManager","watchLive failed "+errMsg);
runOnUiThread(new Runnable() {
@Override
public void run() {
showMsg(VideoLiveActivity.this,errMsg);
removeListener();
finish();
}
});
}
});
}
@Override
public void dispatchEvent(String aEventID, boolean success, final Object eventObj) {
d("XHLiveManager","dispatchEvent "+aEventID + eventObj);
switch (aEventID){
case AEvent.AEVENT_LIVE_ADD_UPLOADER:
try {
JSONObject data = (JSONObject) eventObj;
final String addId = data.getString("actorID");
runOnUiThread(new Runnable() {
@Override
public void run() {
if(addId.equals(createrId)){
liveManager.attachPlayerView(addId,player1,true);
}
}
});
} catch (JSONException e) {
e.printStackTrace();
}
break;
case AEvent.AEVENT_LIVE_REMOVE_UPLOADER:
stop();
break;
case AEvent.AEVENT_LIVE_APPLY_LINK_RESULT:
//申请连麦后，收到小车的回复
if(eventObj== XHConstants.XHLiveJoinResult.XHLiveJoinResult_accept){
//切换角色，开始连麦
liveManager.changeToBroadcaster();
}
break;
case AEvent.AEVENT_LIVE_ERROR:
runOnUiThread(new Runnable() {
@Override
public void run() {
String errStr = (String) eventObj;
showMsg(getApplicationContext(),errStr);
removeListener();
startActivity(new Intent(VideoLiveActivity.this, SplashActivity.class));
finish();
}
});
break;
}
}
建立链接成功后，将能看到小车采集到的实时画面。
3 给小车发送指令
从操控界面可以看到，左边上下左右有四个按钮，这四个按钮是控制小车运动方向的。
右边有个360度的方向舵，这个是控制小车上云台转动方向的。
左上有个红色的关闭按钮，点击可以停止对小车的操控。
右上有个绿色复位按钮，点击可以使摄像头云台恢复到默认状态，朝向车身正前方。
小车的运动指令有6个：up(前)、down（后）、left（左）、right（右）、start（电机启动）、stop（电机停止）。
每次按下一个方向的按钮时（以up为例），连续发送两个指令 start + up，小车启动并向前，手指从按钮抬起时发送一个指令 stop，小车将停止运动。
云台的运动指令有10个：camera++、camera+-、camera+=、camera-+、camera–、camera-=、camera=+、camera=-、camera==、cameraReset。
其中“+”代表舵机度数增加，“-”代表舵机度数减小，“=”代表舵机度数不变，cameraReset是命令云台复位。
手指触碰方向舵时，会根据触碰的位置不通发送不通的指令，云台的两个舵机会根据指令进行角度调整，手指从方向舵拿开时，会发送camera==，云台停止调整并保持当前的角度，直至收到下一个操控云台的指令。
多说几句，可能是不同舵机的具体情况不一样，我这里写的可能只适用于我的这个小车程序，即便是我自己的程序，舵机的表现也是前后不一的，刚完成的时候，舵机的运动很流畅，但是玩了这么就之后，舵机操作开始有卡顿和颤抖的情况，可能老化了，毕竟是最便宜的小玩应儿，就不强求了。
好了，远程视频遥控小车的相关介绍就到这里了，希望能对大家有所帮助。谢谢观看。
同行的认可是远行最大的动力，欢迎转载本博客文章，转载请注明出处，十分感谢。
StarRTC , AndroidThings , 树莓派小车，公网环境，视频遥控(一)准备工作
StarRTC , AndroidThings , 树莓派小车，公网环境，视频遥控(二)小车端
StarRTC , AndroidThings , 树莓派小车，公网环境，视频遥控(三)手机端
源码下载地址