裸机“系统”
早期嵌入式开发，如单片机，没有操作系统的概念，直接跑裸机程序，这样的程序系统通常分两部分：前台系统和后台系统。一般这样的程序往往包括一个死循环和若干个中断服务程序：用用程序是一个无线循环，循环中调用API函数来完成所需的操作，这个大循环就叫做后台系统。中断服务程序用于处理系统的异步事件，也就是前台系统。前台是中断级，后台是任务级。
嵌入式实时操作系统
嵌入式实时操作系统，英文简称：RTOS，即：“Real Time OS”，就是实时操作系统，强调的是“实时性”。实时操作系统又分为“硬实时”和“软实时”，硬实时要求在规定的时间内必须完成操作，硬实时系统不允许超时，比如一个自动驾驶汽车的程序，如果得知前方有障碍物，计算时间后，必须在规定时间内避开，不允许超时；在软实时里面处理过程时的后果就没有那么严格。
在实时操作系统中，我们可以把要实现的功能划分为多个任务，每个任务负责一部分功能，其实，每个任务通常也是一个死循环。
常见实时操作系统：UCOS、FreeRTOS、RTX、RT-Thread、DJYOS 等
实时操作系统的核心内容在于：实时内核
UCOS系统：有UCOSII和UCOSIII；
UCOSII有任务数限制，UCOSIII无任务数限制