1.直流电机单闭环调速系统比例控制仿真
电路图如下：
当把二极管接进电路时，会出现如下提示：
当增益高过某个数值（大概是44）时，说是出现了电源短路，并不理解为什么增益变高会出现电源短路。
当电路不接二极管时，仿真结果如下：
角速度稳定在196.186rad/s，稳态值小于4rad/s，此时增益为65.
2.直流电机单闭环调速系统比例积分控制仿真
电路图如下：
仿真结果如下图所示：
最大电流为139.509A，稳态电流为25.0325A，电压一直是70V，角速度稳态为47.9044rad/s，最大转矩为96.0338N*m，稳态转矩为30.0411N*m。
3.直流电机双闭环调速系统控制仿真
由2知，稳态电流约为25A，先整定电流环参数，再整定速度环参数，获得最佳系统动态响应。
调整电流环的参数的电路图如下：
仿真结果如下图所示：
由结果可知，稳态电流仍为25A。
调整速度环参数的电路图如下：
仿真结果如下图所示：
发现启动电流最大为33.3532A，比2中的最大电流139.509A小了很多，只是达到稳定的时间有点长，大约需要16s，总体来说，动态特性有了很大的改善。