1.4复变量域描述
频率响应特性F（jw）可以由传递函数G（p）或脉冲阶跃函数g（t）数学推导出来，或者凭经验通过频率测量确定出来。
系统的频率响应特性F（jw）：
它同时也是一个复数量，可以写作：
也可以描述为绝对值和相位角：
即，共有三种表示。
可以用算子p或s替换jw，得到一个传递环节的传递函数一般为：
伯德图：由幅值响应特性和相位响应特性共同构成。
幅值响应特性：横坐标上，标出频率f、角频率w=2*Pi*f，或标出其定标无量纲量。选择对数刻度，能够描述很大范围。定标量最好是所谓特性频率的截止频率值或其特征值。纵坐标，可以用对数刻度标出幅值比
，也可采用分贝（dB）表示法。
相位响应特性：横坐标与幅值响应特性一样。纵坐标，以线性形式标出输出信号与输入信号之间 的相位角
。
一阶延时比例环节（P—T1环节）：频率响应特性为
幅值比关系式为：
相位角为：
其中
为特征角频率。
二阶延时比例环节（P—T2环节和P—T2s环节）：频率响应特性为
幅值比关系式为：
相位角为：
特征角频率：
谐振角频率：
固有角频率：
除此之外，还有极限角频率、交越角频率、相位交叉角频率。
本节主要知识跟工程控制基础知识密切相关，应复习相关知识。