花了一天时间复习了齐次坐标透视变换，学习了张正友的单目相机标定，确实很牛逼，还学习了下加州理工学院的相机标定Matlab工具箱，做的很细致，有相机标定（包含了张正友的标定），相机畸变可视化等等。
参考资料：
[1]. 相机标定(1)---初识相机标定 标定的含义，意义
1、基础知识
1.1 成像原理
参考资料：
[1]. 相机标定(2)---摄像机标定原理
[2]. 双目视觉几何框架详解
1.2 齐次坐标
关于齐次坐标的介绍请参考齐次坐标与变换矩阵，该文章做了详细而深入的介绍，深入浅出，不失为入门的好教程。
参考资料：
[1]. 齐次坐标与变换矩阵(中国矿业大学scolatic，综合了网上的许多知识，认为谁最好的入门了，强烈推荐★★★★★)
[2]. 深入探索透视投影变换(三百年.重生★★★★☆)，这里关于齐次坐标的解释很简单易懂精辟。
[3]. 关于齐次坐标的理解（经典）,(讲的还可以★★☆☆☆)
1.3 透视变换
[1].矩阵的坐标变换(转)（里面介绍了矩阵的旋转缩放，还有推导过程，强烈推荐★★★★★）
[2].点旋转和坐标系旋转(讲了关于点旋转和坐标系旋转的关系)
2 单目标定
2.1 张正友标定
[1]. 张正友相机标定法（很不错的原理）
[2]. （三）张正友标定法 【计算机视觉学习笔记--双目视觉几何框架系列】
[3]. A flexible new technique for camera calibration（张正友的文章22p的）
2.2 Caltech的相机标定工具箱
下载工具箱： Camera Calibration Toolbox for Matlab，加州理工学院的相机标定工具箱，做的非常棒，有例程。强烈推荐★★★★★；
然后学习工具箱的第一个例子：First calibration example - Corner extraction, calibration, additional tools。