ORB-SLAM跑通注意事项

系统版本：Ubuntu 14.04
ROS版本：ROS indigo

ORB-SLAM项目主页
 ORB-SLAM源码
源码中的README，已经将源码怎样编译，怎样运行都讲的很仔细明白了。另，已经有博主漫游者1号的博文ORB-SLAM(1) — 让程序飞起来也有详细的讲解，我就不再写在这里了。不过，编译运行的过程中，我还遇到了一些问题，记录如下：

如果ROS使用的版本是Indigo，那么就不需要OpenCV2依赖了，将manifest.xml中的<depend package="opencv2"/>注释掉或删掉就可以了。
编译安装之前，将ORB-SLAM的路径加到环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。

vim ~/.bashrc
# 在末尾添加上如下语句
# 其中PATH_TO_PARENT_OF_ORB_SLAM是ORB_SLAM工程项目文件夹的绝对路径
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:PATH_TO_PARENT_OF_ORB_SLAM
# bashrc修改后
source ~/.bashrc

在终端运行ORB_SLAM时，要先执行roscore，然后执行下面这条语句rosrun ORB_SLAM ORB_SLAM Data/ORBvoc.txt Data/Settings.yaml参数使用的是相对路径。至于为什么使用相对路径，是因为源码中是如下方式载入设置文件与ORB词汇文件的(当然，你可以自己修改代码)：

...
// Load Settings and Check
string strSettingsFile = ros::package::getPath("ORB_SLAM")+"/"+argv[2];
...
string strVocFile = ros::package::getPath("ORB_SLAM")+"/"+argv[1];
ORB_SLAM::ORBVocabulary Vocabulary;
bool bVocLoad = Vocabulary.loadFromTextFile(strVocFile);
...

ROS打开摄像头，需要安装和摄像头相对应的驱动，如uvc摄像头sudo apt-get install ros-indigo-uvc-camera，usb摄像头sudo apt-get install ros-indigo-usb-cam。然后，执行source /opt/ros/indigo/setup.bash。不知道摄像是什么型号的，可以使用命令lsusb查看一下。
安装完相应的驱动后，就可以使用如下命令打开摄像头了：

# usb摄像头
rosrun usb_camera usb_camera_node
rosrun image_view image_view image:=/image _autosize:=true

# uvc摄像头
rosrun uvc_camera uvc_camera_node
rosrun image_view image_view image:=/image_raw _autosize:=true

# image:=/topic 后面的topic可以使用如下命令查看，换成你的环境中的topic
rostopic list

但是，以上打开的总是笔记本本地的摄像头，始终无法启动usb摄像头。解决方法是，写一个open_usbcam.launch文件，其中video_device的value指定为usb摄像头的挂载路径及文件名(我的是/dev/video1，ls /dev查看以下即可)。

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video1" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>

然后，按照如下的步骤运行ORB_SLAM：

# 运行ros
roscore
# 打开摄像头
roslaunch open_usbcam.launch
# 运行ORB_SLAM
rosrun ORB_SLAM ORB_SLAM Data/ORBvoc.txt Data/Settings.yaml
# 显示跟踪画面
rosrun image_view image_view iamge:=/ORB_SLAM/Frame _autosize:=true
# 显示建图画面(ros indigo)
rosrun rviz rviz -d Data/rviz.rviz

结果发现rviz的image画面总是没有图像出现，README中提到ORB_SLAM是从主题/camera/image_view中获取图像的。修改open_usbcam.launch，将图像重新映射到该主题下显示，结果还是没有图像出现(不知道是不是因为没有修改对，我得去看看ROS的使用教程了，之前都是照着例子和感觉改的)。github中ORB_SLAM项目下的Issuses中有人提到了该问题rosrun image_view #42，其中jwcrawley给出的方法，解决了我的问题。修改ExampleGroovyOrNewer.launch如下：

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
   <param name="video_device" value="/dev/video1" />
   <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="camera" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
    <remap from="/usb_cam/image_raw" to="/camera/image_raw" />
  </node>

   <node pkg="image_view" type="image_view" name="image_view" respawn="false" output="log">
    <remap from="/image" to="/ORB_SLAM/Frame" />
    <param name="autosize" value="true"/>
    </node>

    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find ORB_SLAM)/Data/rviz.rviz" output="log">
   </node>

    <node pkg="ORB_SLAM" type="ORB_SLAM" name="ORB_SLAM"  args="Data/ORBvoc.txt Data/Settings.yaml" cwd="node" output="screen">
   </node>

</launch>

以后直接运行roslaunch ExampleGroovyOrNewer.launch即可。

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