自动驾驶技术的四个关键问题
| 我在哪？ | 我周围有什么？ |
|---|---|
| 他们到哪去？ | 我该怎么走 ？ |
自动驾驶的分级
L4级自动驾驶系统架构
自动驾驶硬件概述
主要由三部分组成：
- 感知传感器
① 环境感知传感器 摄像头、雷达等
② 车辆运动定位系统传感器 IMU、GNSS等
③ 驾驶员检测 摄像头、生物电传感器等 - 车载计算单元 工控机（Industrial PC，IPC）
- 车辆线控系统主要为减速、转向、加速控制系统
自动驾驶软件概述
实现一个智能驾驶系统，会有几个层级：
感知层 → 融合层 → 规划层 → 控制层
更具体一点为：
传感器层 → 驱动层 → 信息融合层 → 决策规划层 → 底层控制层
各个层级之间都需要编写代码，去实现信息的转化。
大致实现流程为：首先通过感知传感器收集到的信息融合处理，然后与高精地图和定位信息进行结合，进行路径规划，最后将结果传递给控制模块，车辆按照规划进行运动
拓展阅读 自动驾驶汽车硬件与软件技术介绍