robot upstart 问题

1.启动后在记录文件发现左轮节点未启动：

   因为左边的类未实例化，不会去订阅消息然后初始化

2.两个节点均可以启动后，发现启动后又死掉

   因为在程序里有getenv（“HOME”）然后付给string，getenv返回为NULL时程序会报错死掉

3.robot upstart 的用户权限比较低，没有权限操作串口（使用chmod 777 /dev/ttyS*,重启后失效）

   通过udev修改权限，具体如下：

   在/etc/udev/rules.d/文件夹下添加文件50-chmod-tty.rules,内容如下：

   KERNEL=="ttyS[0-9]*",  SUBSYSTEM=="tty",  GROUP="dialout",  MODE="0666"

4.最后发现具备了操作串口的权限，但打开串口失败，修改如下：

int left_wheel_motor::UART0_Open(char *port) 
{ int fdd;
fdd = open( port, O_RDWR|O_NOCTTY|O_NDELAY); 
if (FALSE == fdd) 
{ 
perror("Can't Open Serial Port"); 
return(FALSE); 
} 

if(fcntl(fdd, F_SETFL, 0) < 0) //if and else: set as block
{ 
printf("fcntl failed!
"); 
return(FALSE); 
} 
else 
{ 
printf("fcntl=%d
",fcntl(fdd, F_SETFL,0)); 
} 

if(0 == isatty(STDIN_FILENO)) 
{ 
printf("standard input is not a terminal device
"); 
return(FALSE); 
} 
else 
{ 
printf("isatty success!
"); 
} 
printf("fd->open=%d
",fdd); 
return fdd; 
}

改为：

int left_wheel_motor::UART0_Open(char *port) 
{ int fdd;
fdd = open( port, O_RDWR|O_NOCTTY); 
if (FALSE == fdd) 
{ 
perror("Can't Open Serial Port"); 
return(FALSE); 
} 
printf("fd->open=%d
",fdd); 
return fdd; 
}

1、安装包
sudo apt-get install ros-kinetic-robot-upstart

2、install 命令：要启动的launch文件
rosrun robot_upstart install package/***/***.launch

3、启动服务
sudo service package start

4、重启验证
rosnode list或者rostopic list 查看是否启动成功

5、停止服务
sudo service package stop

6、卸载服务，关闭自启动
rosrun robot_upstart uninstall package

7、如果自启动失败可查看log文件（~/.ros, /var/log/syslog, /var/log/upstart）