预备知识
先证明两个性质
1. 对坐标轴求导 等于角速度×他自己
1.
2.矢量求导
3.
开始证明
m矢量是切线单位向量
重点要理解公式（3.3）
Vr 的方向是和自由向量r的变化有关
整体而言是Vi＝Vr+Ω×r
Ωxr就是沿着小圆切向的
式子表示静系和动系见速度的变化关系
Vi，Vr
r是自由向量
r的单位向量在求导中也是会变的
Vr 和r 方向不一定相同
如果在Ω轴如果有的话分量，两者的z分量就相等
此处的 dr/dt 和 本图中dot hat r_o‘ 是一样的
随后 再用 矢量求导 把Ω提出来即可
公式（3-3）里面的（dr/dt） 由于r矢自由矢量
r的导数 会随时时间的变化而变化， 不一定沿着矢量r位移方向，但是永远都有Vi=Vr+ω×Vr ，dr/dt 在r中 
方向为复合矢量