这里记录的不是IPC通信机制，是linux主cpu和scpu间模块的通信
1. 首先需要硬件弄好中断通路，两边需要能向对方触发中断
2.通信机制需要解决的问题
（1）同步异步请求
同步： 对于一些需要返回结果的调用需要同步，返回finish
异步： 为了不影响模块运行速度，返回ack，再返回finish
实际情况，主次cpu之间有晶振差异，运行速度不一样，如果采用同步请求，如果是主cpu等scpu将可能造成瘫痪现象
（2）原子操作
为了有些操作不被中断打断，需要关闭中断总控制
（3）cache问题
如果dram存在内部dcache，需要有刷cache的操作
3.通信机制的实现
（1）通用的通信框架op-tee
（2）采用cmd模式
- REQUEST 4 REGS
- CMD (REG0)
- PAR0 (REG1)
- ×××
- ACK 1 REGS
- CMD (REG4)
- FINISH 5 REGS
- CMD (REG5)
- PAR0 (REG6)
- ×××
- RET (REG9)
（3）采用队列模式
将cmd和参数写入fifo，寄存器存储fifo地址，管理wptr