//2014年4月17日
//2014年6月20日入“未完毕”（未完毕）
//2014年6月21日
一開始还以为是多难的算法。事实上就是个渣渣。
当然PID实践中应该会非常难。
另外在理解PID时有点走了弯路，记载例如以下：
1.为什么比例控制会有稳态误差
关键在于我们要考虑的是“加速度的系统”。比方一个不停在散热的东西，而你要保持它的温度。
最后稳定在一部分散热的热量等于你比例控制的值！所以会有偏差。
2.为什么积分控制会解决稳态误差？积分控制为什么在达到目标值时还会调整？
一開始调整到目标值时积分控制的确还在进行调整，由于此时其历史误差总和不为0。
但这不是问题，关键是它调整中，历史误差总和会不断正负抵消，终于达到稳态。此时历史误差总和不为0，却正好抵消了系统的散热。
/*====================================================================================================
这是从网上找来的一个比較典型的PID处理程序，在使用单片机作为控制cpu时。请稍作简化，详细的PID
參数必须由详细对象通过实验确定。因为单片机的处理速度和ram资源的限制。一般不採用浮点数运算，
而将所有參数所实用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作相似定点数运算，可
大大提高运算速度。依据控制精度的不同要求。当精度要求非常高时，注意保留移位引起的“余数”。做好余
数补偿。这个程序仅仅是一般经常使用pid算法的基本架构。没有包括输入输出处理部分。
=====================================================================================================*/
#include <string.h>
#include <stdio.h>
/*====================================================================================================
PID Function
The PID (比例、积分、微分) function is used in mainly
control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID
algorithm.
While the PID function works, main is just a dummy program showing
a typical usage.
=====================================================================================================*/
typedef struct PID {
double SetPoint; // 设定目标 Desired Value
double Proportion; // 比例常数 Proportional Const
double Integral; // 积分常数 Integral Const
double Derivative; // 微分常数 Derivative Const
double LastError; // Error[-1]
double PrevError; // Error[-2]
double SumError; // Sums of Errors
} PID;
/*====================================================================================================
PID计算部分
=====================================================================================================*/
double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )
{
double dError,
Error;
Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差
pp->SumError += Error; // 积分
dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分
pp->PrevError = pp->LastError;
pp->LastError = Error;
return (pp->Proportion * Error // 比例项
+ pp->Integral * pp->SumError // 积分项
+ pp->Derivative * dError // 微分项
);
}
/*====================================================================================================
Initialize PID Structure
=====================================================================================================*/
void PIDInit (PID *pp)
{
memset ( pp,0,sizeof(PID));
}
/*====================================================================================================
Main Program
=====================================================================================================*/
double sensor (void) // Dummy Sensor Function
{
return 100.0;
}
void actuator(double rDelta) // Dummy Actuator Function
{}
void main(void)
{
PID sPID; // PID Control Structure
double rOut; // PID Response (Output)
double rIn; // PID Feedback (Input)
PIDInit ( &sPID ); // Initialize Structure
sPID.Proportion = 0.5; // Set PID Coefficients
sPID.Integral = 0.5;
sPID.Derivative = 0.0;
sPID.SetPoint = 100.0; // Set PID Setpoint
for (;;) { // Mock Up of PID Processing
rIn = sensor (); // Read Input
rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn ); // Perform PID Interation
actuator ( rOut ); // Effect Needed Changes
}
}某学长的单片机程序（巡线，pid输入是传感器。pid输出到定时器）
<pre name="code" class="cpp">void SysTickHandler(void)
{
test=(~GPIOF->IDR);
test= (test&0x27ff);
if (test==1) //1
{ roadinfo=11 ;}
if (test==3) //1
{ roadinfo=10 ;}
if (test==2) //1
{ roadinfo=9 ;}
if (test==6) //1
{ roadinfo=8 ;}
if (test==4) //1
{ roadinfo=7 ;}
if (test==0xc) //1
{ roadinfo=6 ;}
if (test==0x8) //1
{ roadinfo=5 ;}
if (test==0x18) //1
{ roadinfo=4 ;}
if (test==0x10) //1
{ roadinfo=3;}
if (test==0x30) //1
{ roadinfo=2 ;}
if (test==0x20) //1
{ roadinfo=1 ;}
if (test==0x60) //1
{ roadinfo=0;}
if (test==0x40) //1
{ roadinfo=-1 ;}
if (test==0xc0) //1
{ roadinfo=-2 ;}
if (test==0x80) //1
{ roadinfo=-3 ;}
if (test==0x180) //1
{ roadinfo=-4 ;}
if (test==0x100) //1
{ roadinfo=-5 ;}
if (test==0x300) //1
{ roadinfo=-6 ;}
if (test==0x200) //1
{ roadinfo=-7 ;}
if (test==0x600) //1
{ roadinfo=-8 ;}
if (test==0x400) //1
{ roadinfo=-9 ;}
if (test==0x2400) //1
{ roadinfo=-10 ;}
if (test==0x2000) //1
{ roadinfo=-11 ;}
speedo2=800-roadinfo*kp-(roadinfo-pre_inof)*ki;
speedo3=800+roadinfo*kp+(roadinfo-pre_inof)*ki;
if(speedo2>max) {speedo2=max;}
if(speedo2<min) {speedo2=min;}
if(speedo3>max) {speedo3=max;}
if(speedo3<min) {speedo3=min;}
pre_inof=roadinfo;
if(speedo2>0) { TIM4->CCR1=0; TIM3->CCR2= speedo2; }
if(speedo2<=0) { TIM4->CCR1=-speedo2; TIM3->CCR2=0; }
if(speedo3>0) { TIM3->CCR3= speedo3; TIM4->CCR2=0; }
if(speedo3<=0) { TIM3->CCR3=0; TIM4->CCR2=-speedo3; }
}