看一个图形学的课程实在是槽点太多，推导各种省略，愣是没看懂怎么又关系的。
考虑一个b向量绕a旋转theta角，
第一行是b垂直于a的分量，记为b⊥ 。等式右边加号左侧是b⊥*cosθ,加号右边是 c*sinθ, 值得注意的是c = a × b = absinΦ (这里Φ为a和b的夹角）,图中是将叉乘写为对偶矩阵的形式。
显然 c*sinθ 代替的是 b⊥*sinθ， 课程前面提到a和b都是单位向量，所以影响c大小的是a × b = ab*sinΦ，同样b⊥ = b*sinΦ，所以大小上两者是相等的。
第二行是b平行于a的分量。
第三行是将前两行加起来去掉b,（b是我们要旋转的向量)
然后就可以改写成矩阵形式了