作业要求：
针对之前给出的直流电机调速基本模型，进行调速控制器设计。
在该基本模型中，模型PWMVoltageSource表示一个直流调压装置，接收来自控制器的正负10V的指令信号，正负10V的指令信号对应直流调压装置输出正负200V的电压，直流调压装置的时间常数为0.003秒。
我们的仿真作业为，重写调速控制器模型Controller，并进行参数整定，实现更好的控制性能，评价指标为：
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1）稳态速度误差尽可能小。
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2）电机速度输出的动态特性好。
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3）电机加减速过程中，电流平稳变化无明显振荡。
在满足上述要求的情况下，可完成仿真作业的提高要求，即把电机和惯量负载通过阻尼弹簧系统相连，阻尼系数d=0.2，弹簧系数c=10，设计控制器并整定参数，满足上述三点控制要求。
几点说明事项：
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1）为了简化仿真，没有对调压装置和电机的电流值进行限制，但调速控制器的输出最大为正负10V，如果采用了积分控制，请考虑积分饱和效应。
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2）鼓励使用速度环和电流环双环控制。
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3）撰写仿真报告，说明控制器的结构，参数整定的方法和过程，对仿真结果进行分析。
在调试过程中采用PI调控已经可以较好地完成任务，故继续使用PI调控，调节kp=100，ki=10；
得到的结果
