任务

21.10.11

学完光流的程序

SLAM程序阅读（第8讲 LK光流法）

学习G2O

理解图优化，一步步带你看懂g2o代码

从零开始一起学习SLAM | 掌握g2o顶点编程套路

从零开始一起学习SLAM | 掌握g2o边的代码套路

g2o优化顶点和边1 2 3 （长文）

SLAM从0到1——图优化g2o：从看懂代码到动手编写（长文）

SLAM本质剖析-G2O

SLAM14讲学习笔记（十一）g2o图优化中的要点与难点（前端VO中雅克比矩阵的定义）

g2o代码阅读 高翔Slambook第六讲：曲线拟合

g2o代码阅读 高翔Slambook第七讲：3d2d非线性优化

210111

代码复现并看懂
https://blog.csdn.net/hellohake/article/details/104808149
用特征点匹配得到相机的运动。
Lidar的ICP对准，得到Lidar的运动。
学习IMU标定