3D detection模块：负责在每一帧的点云数据中进行目标检测。作者使用两种现有的state of the art 3D目标检测方法
3D 卡尔曼滤波模块：将2D卡尔曼滤波简单扩展到3D，用于跟踪历史数据预测下一帧可能目标位置，同时该模块接收从数据关联模块反馈的结果进行状态更新。
数据关联模块：使用匈牙利算法对3D目标检测结果和3D卡尔曼滤波预测的轨迹进行匹配。并将匹配结果输入新生消亡记忆模块（birth and death memory）和3D卡尔曼滤波模块。
新生消亡记忆模块：用于对新出现的目标和消失的目标进行记忆和遗忘。