ROS Learning-001 安装 ROS indigo

如何在 Ubuntu14.04 上安装 ROS indigo

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo

注意： ROS Indigo 仅 支持 Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04)。

• 如何在 Ubuntu1404 上安装 ROS indigo
  • 安装
  • 1 配置你自己的 Ubuntu 的软件源配置文件
  • 1 添加 ROS 软件源
  • 2 添加 ROS 软件源的公钥
  • 3 安装 ROS
  • 4 初始化 rosdep
  • 5 添加环境变量
  • 6 安装 rosinstall
  • 搞定

1. 安装

1.1 配置你自己的 Ubuntu 的软件源配置文件

请前往博客：Ubuntu 更改软件源配置文件

Q： 为什么要配置你的 Ubuntu 软件源配置文件？
A： 因为 Ubuntu 默认的软件源配置文件里面都是国外的下载软件网站，下载速度非常慢。所以我们修改 Ubuntu 软件源配置文件，里面的下载网站都改为 Ubuntu 软件源的国内镜像网站。这样做，下载速度或非常快。

1.1 添加 ROS 软件源

我这里添加的 ROS 软件源是：国内或者新加坡的镜像源，这样能够大大提高安装下载速度。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

注： 如果你不使用国家软件镜像源的话，那么在后面下载 ROS 包的时候，你会非常的痛苦。因为下载速度真的很慢。

1.2 添加 ROS 软件源的公钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

正常的输出：

Executing: gpg --ignore-time-conflict --no-options --no-default-keyring --homedir /tmp/tmp.x1TDUKw9Il --no-auto-check-trustdb --trust-model always --keyring /etc/apt/trusted.gpg --primary-keyring /etc/apt/trusted.gpg --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
gpg: requesting key B01FA116 from hkp server pool.sks-keyservers.net
gpg: key B01FA116: public key "ROS Builder <rosbuild@ros.org>" imported
gpg: Total number processed: 1
gpg:               imported: 1

注意：
如果执行时下面的信息，声明执行失败。

gpgkeys: HTTP fetch error 7: couldn't connect: Network is unreachable
gpg: no valid OpenPGP data found.
gpg: Total number processed: 0

解决办法：
执行一次：sudo apt-get update，这个命令执行后会输出错误，不用管它。接着，再执行一次上面的添加公钥命令。
问题解决。

1.3 安装 ROS

首先，确保你的 Debian 软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

桌面完整版安装：（推荐） 包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D 仿真器、导航以及 2D/3D 感知功能。
在 Trusty 中 Indigo 默认搭配使用 Gazebo 2，安装完 ROS，后面步骤里我们会升级 Gazebo 仿真器。

ROS 安装就这么一句命令：

sudo apt-get install -y ros-indigo-desktop-full

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现在，如果你要查找刚刚都安装了什么，请运行下面的命令。会详细的列出 ROS-indigo 的所有安装包。

apt-cache search ros-indigo

1.4 初始化 rosdep

在开始使用 ROS 之前你还需要初始化 rosdep。rosdep 可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖，同时也是某些 ROS 核心功能组件所必需用到的工具。

rosdep update

1.5 添加环境变量

将 ros 的环境变量添加到 ~/.bashrc 文件里。直接执行下面的命令：

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Q： 为什么要添加这个 ros 环境变量到~/.bashrc文件？
A： 新打开的终端都会自动执行 ~/.bashrc 文件的命令。并且我们要想在终端中使用 ros 相关的命令的话，必须要先添加 ros 的环境变量，就是必须要先执行命令：source /opt/ros/indigo/setup.bash，然后才能使用 ros 相关的命令。所以，每次新打开一个终端，就要执行一次 source /opt/ros/indigo/setup.bash 命令，这样很麻烦。所以，直接将这条命令写到 ~/.bashrc 文件里。

1.6 安装 rosinstall

rosinstall 是 ROS 中一个独立分开的常用命令行工具，它可以方便让你通过一条命令就可以给某个 ROS 软件包下载很多源码树。

sudo apt-get install -y python-rosinstall

搞定

这样，ROS-indgio 就安装完成了。接下来，我们要做的事情是：开始ROS基础学习。

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参考网站：
ROSInstallationUbuntuMirrors
http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors
在Ubuntu中安装ROS Indigo
http://wiki.ros.org/cn/indigo/Installation/Ubuntu