四足机器人搭建尝试

庆幸的是，许多突然涌现的灵感都赶紧拿笔，记在那个专门记录做机器人心得的本子上了。有的时候甚至是睡前迷迷糊糊，辗转反侧时还在纠结几小时前失败的构建，半梦半醒之中忽而银瓶乍破般的，点子和改进方法就来了。嗖的一下爬起来翻出纸笔就开始画，虽然我是个很懒的人，但是这里绝对不能偷懒，不然一觉过去就什么都不记得了。

这第一张图是一开始做的单腿的构思，问题之后才暴露出来，即四条腿的时候，因为腿部前端是画弧形，导致机器无法正常行走，这可是事先没有考虑到的。

下图是第一个版本，中间两个电机驱动齿轮，每个电机对应机身一侧的两足，两足相对转动。后发现，这个版本虽然相较于第二个版本省了2个电机，但是无法转弯。

于是就开发出了第二个版本。每个足由2个电机独立驱动。一个负责水平转动，一个负责竖直平面内的抬腿和放下。

但是这个版本的问题，就是腿走弧线的问题仍然没有解决。

于是我就在控制电机的代码上下了点功夫，让腿部前端可以配合后端移动，在水平面内，足部顶端画前后方向的直线。

 1 moveMotorTarget(motor11,-40,20);
 2 waitUntilMotorStop(motor11);
 3         
 4 moveMotorTarget(motor5,45,20);
 5 waitUntilMotorStop(motor5);
 6         
 7 moveMotorTarget(motor11,20,20);
 8 waitUntilMotorStop(motor11);
 9 moveMotorTarget(motor11,20,5);
10 moveMotorTarget(motor5,-45,10);
11 waitUntilMotorStop(motor11);
12 waitUntilMotorStop(motor5);

目前只完成了初始化机器姿态，前后移动正在调试中。

项目起始时间：2/27/2016