这里记录的不是具体的知识内容，只是一些知识体系。

关于这部分，重要的知识体系如下：

相机的各个坐标系，及其对应关系；

https://www.bilibili.com/video/av22842726

世界坐标下的点，到像素坐标系的转化；

http://www.cnblogs.com/alexYuin/p/8984749.html

（需要注意的是，在相机的标定中，世界坐标下的点的Z坐标均为0，所以经过计算后，得到的就是二维坐标，就是像素坐标）

（相机标定的介绍：https://www.bilibili.com/video/av22846091）

齐次坐标；

http://www.cnblogs.com/alexYuin/p/8984749.html

向量叉乘的含义；

http://www.cnblogs.com/alexYuin/p/8982213.html

旋转矩阵、特征值、特征向量的关系；

http://www.cnblogs.com/alexYuin/p/8985248.html

什么是正交矩阵；

http://www.cnblogs.com/alexYuin/p/8983875.html

Eigen的安装和测试，见以下链接：

http://www.cnblogs.com/alexYuin/p/8988265.html