四轴飞行器1.2.1 RTThread 环境搭建

买的飞控板到了，开始写下位机的程序了，本来打算用UCOS的，因为以前用过，比较熟悉，可以很快上手，不过板子的卖家推荐了RT-Thread，以前虽然有接触过，但是没用过，于是去官网看了下，感觉还不错。其一这是咱们国人写的，其二USOS有的基本任务调度功能它都有了，其三它的GUI貌似原生支持中文（不确定），其四他有很多的附加组件，虽然这些组建大部分在以前做项目的时候都自己完成过，并且我并不怎么喜欢集成度太高的RTOS，但是这次可以尝试看看。还有它有些好的环形buffer，可以用来做串口的缓冲，哈，这个以前都是自己写的，有现成的，不过试试它带的也好，同时还集成设备管理功能，可以自己写驱动，我看了下，驱动接口都是些类似于winCE的流驱动的接口函数，我们可以把串口放在它的设备管理里面，用它的流驱动接口试一试。不过不知道稳定性怎么样。

既然选定用RT-Thread了，第一步就是下源码，可以去官网网站www.rt-thread.org下载，我下的是RT-Thread1.2.1。下下来后目录如下：

根据编程手册可以知道，目录名描述

bsp 针对各个具体开发板、平台的目录，其中包含相应的Keil工程文件（如果包含了Keil MDK的移植）

ﬁlesystem 包含了RT-Thread的文件系统组件代码

ﬁnsh 包含了RT-Thread的ﬁnsh shell组件代码

include 包含了RT-Thread核心的头文件

libc 面向GCC移植的小型C库

libcpu 面向各个芯片移植的代码

net 包含了RT-Thread的网络组件代码

rtgui 包含了RT-Thread/GUI图形用户界面组件代码

src 包含了RT-Thread内核核心的代码
说明：上图中的 SI 是我SourceInsight的工程目录，和RTT无关。
这个手册可能挺久没更新了，ﬁlesystem 只的就是途中的components。rtgui 已经被单独拿出来了，要单独下载，net 包涵在了components里面了。

下下来的文件包涵了很多的平台，飞控板用的是STM32F407的芯片，所以其他平台的文件全部删掉。在bsp目录下可以找到stm32f40x文件夹，这文件夹里面包括了库函数，其他芯片平台的文件夹统统删掉，在libcpu下，只需要将arm文件夹里面的common和cortex-m4留下来，其他的也都统统删掉。还有其他一些辅助性的文件，如：documentation、examples、tools什么的我们也统统删掉，处理完这些后，一个干净的RTT就准备好了，舒爽很多。

接下来跑嵌入式里面的第一个例子，hello world啊。。哈哈。。

RTT的项目里面就创建了两个线程，在这两个线程里面单独控制两个LED灯，

 1 //------- init led1 thread
 2     rt_thread_init(&thread_led1,
 3                    "led1",
 4                    rt_thread_entry_led1,
 5                    RT_NULL,
 6                    &thread_led1_stack[0],
 7                    sizeof(thread_led1_stack),11,5);
 8     rt_thread_startup(&thread_led1);
 9 
10     //------- init led2 thread
11     rt_thread_init(&thread_led2,
12                    "led2",
13                    rt_thread_entry_led2,
14                    RT_NULL,
15                    &thread_led2_stack[0],
16                    sizeof(thread_led2_stack),11,5);
17 rt_thread_startup(&thread_led2);

分别找到rt_thread_entry_led1和rt_thread_entry_led2两个函数，在里面控制LED灯就可以了。。

 1 static void rt_thread_entry_led1(void* parameter)
 2 {
 3  
 4 
 5     while (1)
 6     {
 7         rt_thread_delay(RT_TICK_PER_SECOND);
 8         GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_7);
 9         rt_thread_delay(RT_TICK_PER_SECOND/3);
10         GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_7);    
11         
12     }
13 }

另一个进程其实也是一样的，控制得灯不一样而已。。。代码比较粗糙，测试用的。。