1.任务函数

　　1.1任务函数返回值必须为void 且带有一个void *参数 void ATaskFunction( void *pvParameters );

　　1.2任务函数决不能有return，也不能执行到末尾。

2.创建任务

　　portBASE_TYPE xTaskCreate( pdTASK_CODE pvTaskCode,　　　　//Pointer to the task to achieve function

　　　　　　　　　　　　　　　　 const signed portCHAR *const pcName,　　//the of the task and nvever used

　　　　　　　　　　　　　　　　 unsigned portSHORT usStackDepth,　　//Task stack size ，the max stack size by configMINIMAL_STACK_SIZE defination

　　　　　　　　　　　　　　　　 void *pvParameters,　　//the parameter of the task function througn the pvParameters pointer passed

　　　　　　　　　　　　　　　　 unsigend portBASE_TYPE uxPriority, //the priority of tht task which maximun by configMAX_PRIORITIES

　　　　　　　　　　　　　　　　 xTaskHandle *pxCreatedTask )　　//used to spread the task of the handle

　　RETURN VALUE : pdTRUE:create success

　　　　　　　　　 :errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY :insufficient memory space

　　1.xTaskCreate()API函数为创建的任务赋予一个初始化优先级。这个优先级可以在调度器启动后通过vTaskPrioritySet()API函数进行修改。

　　2.最大优先级通过configMAX_PRIORITES定义，有效优先级号范围从 0~configMAX_PRIORITES-1.

　　3.同一优先级的任务通过时间片来调度，时间片通过心跳频率来控制，心跳频率通过configTICK_RATE_HZ进行配置。FreeRTOS API函数中指定的时间总是以心跳中断为单位，常亮portTICK_RATE_MS用于将心跳为单位的时间转化为毫秒时间。

　　不同优先级的任务，低优先级任务只有等高优先级任务执行完后才能执行，那么如果高优先级任务一直在循环执行，那么低优先级任务就会无法执行（饿死）。

　　任务如果正在等待某个事件，则称这个任务处于阻塞状态。阻塞态是非运行态的一个子状态。

　　任务可以进入阻塞态等待以下两种不同事件

　　FreeRTOS的队列，二值信号量，计数信号量，互斥信号量和互斥量，都可以实现同步事件。　　

　　任务可以在进入阻塞态设置一个等待超时时间，这个可以有效的实现阻塞态下等待两种事件。

　　　　一般延迟方法都是原地使用空循环，查询循环变量的值。但是一直保持在运行态中的空循环，导致其他任务饿死。其实以任何方式查询都不仅仅是低效的，在查询过程中，依然会消耗处理器资源。所以FreeRTOS中通过调用vTaskDelay()来带起空循环。

　　　　xTicksToDelay()延迟多少个心跳周期。

　　　　xTaskDelayUntil()函数类似上面，不过参数是离开阻塞态的精准时间。

　　调用vTASKSuspend()函数，让一个任务进入挂起状态。调用vTaskResume()或者vTaskResumeFromISR()函数唤醒挂起。

　　就绪态的任务等待时间片到来得以运行。

　　空闲任务会自动创建，优先级最低，保证处理器始终有代码执行。负责回收系统资源

　　　　空闲钩子函数会在空闲任务每次循环一次就自动调用一次。通常有以下作用

　　　　钩子函数实现限制